Inhoudsopgave
Advertenties
7.1.1
Interface toerentalsetpoint (Velocity-modus)
[1]
X
ref
X
act
[A]
Afbeelding 15: Velocity-modus – cascade met veldbusinterface
[A]
x
x
v
v
t
ref
In de Velocity-modus wordt een toerentalsetpoint (resp. snelheidssetpoint) verzonden
van de besturing naar de servoversterker en wordt de actuele postiewaarde door de
servoversterker of een aparte encoder gelezen.
In de Velocity-modus is de servoversterker een eenvoudige toerentalregelaar. De time
slots van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscyclus van de
servoversterker en encoder moeten met elkaar gesynchroniseerd zijn.
De referentie van de positie, de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eind-
schakelaars, net als de belastingafhankelijke instelling van de integrator en de volgfout-
bewaking worden in de bovenliggende besturing uitgevoerd. Dit zijn geen taken van de
MOVIAXIS
Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden,
wordt het toerentalsetpoint van de MOVIAXIS
overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIAXIS
van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap instelt, maar
steeds in 5 kleine stappen van 0,5 ms.
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Besturing
Positiesetpoint
ref
Actuele positiewaarde
act
Toerentalsetpoint
ref
Actuele toerentalwaarde [4]
act
Koppelsetpoint
®
.
Motion-Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Veldbusinterface
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de servoversterker
Aangedreven machine
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
®
niet direct maar lineair geïnterpoleerd
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
[C]
Servoversterker
®
bij een setpointcyclus
I
7
39
Advertenties
Inhoudsopgave
