Inhoudsopgave
Advertenties
De hierboven beschreven problematiek die uit de discrete scan in verschillende
systemen blijkt, is gewoonlijk alleen in Motion Control-toepassingen storend als de
cyclustijd van de besturing klein is of als deze in dezelfde orde van grootte ligt als de
interne verwerkingscyslus van de servoversterker en externe encoders.
EtherCAT
AANWIJZING
Het mechanisme Distributed Clock zorgt er ook voor dat de interne verwerkingstijd-
schijf van de servoversterker eveneens wordt gesynchroniseerd.
In de MOVIAXIS
gestuurd via de Dual-Port RAM van de optie XFE24A.
8.1.2
Interface toerentalsetpoint (Velocity-Mode (snelheidsmodus))
[1]
X
ref
X
act
[A]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
In de Velocity-mode (snelheidsmodus) wordt een toerentalsetpoint (resp. snelheidsset-
point) verzonden van de besturing naar de servoversterker en wordt de actuele positie-
waarde door de servoversterker of een aparte encoder gelezen.
In de Velocity-mode (snelheidsmodus) is de servoversterker een eenvoudige toerental-
regelaar. De time slots van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwer-
kingscyclus van de servoversterker en encoder moeten met elkaar gesynchroniseerd
zijn.
®
Handboek – MOVIAXIS
Veldbusinterface XFE24A EtherCAT
®
is in principe zo ontworpen dat de bus- en besturingscyclus synchroon zijn.
®
wordt de synchronisatie van de tijdschijven en de dataoverdracht
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Positiesetpoint
[1]
Actuele positiewaarde
[2]
Toerentalsetpoint
[3]
Actuele toerentalwaarde
[4]
Koppelsetpoint
[5]
[6]
Motion Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
[3]
t
ref
Positieregelaar
Toerentalregelaar
Eindtrap van de servoversterker
Aangedreven machine
Encoder (V = toerental; X = positie)
Optionele trajectencoder
®
®
I
®
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
6823492875
[A]
Besturing
[B]
Veldbusinterface
[C]
Servoversterker
8
53
Advertenties
Inhoudsopgave
