Inhoudsopgave
Advertenties
Gedrag bij EtherCAT
6
Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS
6
Gedrag bij EtherCAT
6.1
Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS
24
®
®
Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de servoversterker aan de EtherCAT
bij aansturing over de vast geconfigureerde procesdata-objecten (PDO) voor de veld-
buscommunicatie.
De meerassige servoversterker MOVIAXIS
reerde PDO's, die 16 I/O-woorden lang zijn. Deze procesdatawoorden worden bij de
toepassing van een EtherCAT
kunnen direct door het besturingsprogramma worden aangesproken.
EtherCAT
Master
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
AANWIJZING
Meer informatie over de besturing via het procesdatakanaal, vooral over de configu-
ratie van het besturings- en statuswoord vindt u in de technische handleiding en het
configuratiehandboek "Meerassige servoversterker MOVIAXIS
AANWIJZING
Voor de juiste werking van gesynchroniseerde toepassingen dienen al naargelang het
synchronisatiemechanisme timingvereisten door de master in acht te worden
genomen:
•
Synchronisatie via Distributed Clock (DC):
Het procesdatatelegram moet vlak voor de DC binnenkomen. De firma Beckhoff
beveelt een maximale tijd van 10 % (t.o.v. de DC-cyclus) aan voor de DC.
•
Synchronisatie via gesynchroniseerde procesdata:
Het servosysteem MOVIAXIS
cesdatatelegram (o.a. setpoints van de master) toe van ± 40 µs. Als deze jitter-
grens overschreden wordt, kan een synchrone bewerking niet meer gegarandeerd
worden. Bij problemen moet u de synchronisatiekwaliteit van uw EtherCAT
master controleren.
®
®
wordt bestuurd via de vast geconfigu-
®
-master direct in het procesimage weergegeven en
SEW
SEW
Drive
Drive
Data
Drive 1
Drive 2
®
staat een maximale jitter van het EtherCAT
®
Handboek – MOVIAXIS
®
SEW
I/O
Drive
Drive 3
...
3008266251
®
".
Veldbusinterface XFE24A EtherCAT
®
FCS
®
-pro-
®
-
®
Advertenties
Inhoudsopgave
