Inhoudsopgave
Advertenties
8
Motion Control via EtherCAT
In dit hoofdstuk staat informatie over de EtherCAT
de voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een
EtherCAT
8.1
Inleiding EtherCAT
Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het syn-
chroon bedrijf van de SEW-servoversterker met de EtherCAT
informatie over EtherCAT
beeld onder of bij de fabrikanten van EtherCAT
Het volgende hoofdstuk beschrijft de basismechanismen die vereist zijn voor Motion-
Control-toepassingen, te beginnen met de in de aandrijftechniek gebruikelijke cascade-
regeling.
x
ref
x
act
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
Er wordt uitgegaan van een positiesetpoint (x
waarde (x
regelaar [2] berekent uit het toerentalsetpoint en het toerental actuele waarde het kop-
pelsetpoint (t
voversterker [3] van stroom wordt voorzien. Afhankelijk van het tegenwerkend koppel
van de aangedreven machine [4] zal de motor een toerental (meting door de encoder
[5]) aannemen. Bij elk motortoerental onstaat een positieverandering, die door een
positie-encoder [5] bij de motor wordt gemeten. Bij elke toepassing kunnen alleen de
regelcircuits voor het koppel, het toerental of de positie in de servoversterker of in de
bovenliggende besturing gesloten worden. MOVIAXIS
de positieregeling volledig overnemen. Op deze manier kan een positioneerbeweging
alleen door overname van een setpointpositie aan de servoversterker uitgevoerd
worden (bijv. applicatiemodule "Bus Positioning" (buspositionering)). De actuele positie
en, als de positioneeropdracht afgesloten is, een "ready message" (klaarmelding)
worden naar de besturing gezonden.
®
Handboek – MOVIAXIS
Veldbusinterface XFE24A EtherCAT
®
-master kan werken.
®
®
[2]
[1]
v
ref
v
act
Positiesetpoint
Actuele positiewaarde
Toerentalsetpoint
Actuele toerentalwaarde
Koppelsetpoint
) berekent de positieregelaar [1] een toerentalsetpoint (v
act
) dat een koppel veroorzaakt in de motor die door de eindtrap van de ser-
ref
Motion Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
®
®
-functies waarmee MOVIAXIS
verkrijgt u bij de EtherCAT
®
-mastersystemen.
[3]
t
ref
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de servoversterker
[4]
Aangedreven machine (belasting).
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
). In combinatie met de actuele positie-
ref
®
®
®
®
. Uitgebreide technische
®
-gebruikersorganisatie, bijvoor-
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
6821660555
). De toerental-
ref
®
kan alle regelcircuits inclusief
I
8
0 0
®
op
[6]
51
Advertenties
Inhoudsopgave
