Inhoudsopgave
Advertenties
8.1.4
Interface positiesetpoint (positiemodus)
[1]
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
In de Position mode (positiemodus) wordt cyclisch een positiesetpoint verzonden van
de besturing naar de servoversterker en wordt de actuele postiewaarde door de
servoversterker of een aparte encoder teruggelezen.
In de positiemodus volgt de servoversterker het voortdurend veranderende positieset-
point en genereert zelf uit de huidige positiewaarde (uit [5] of [6]) het vereiste toerental-
setpoint voor de toerentalregelaar [2]. De time slots van de besturing, van de busover-
dracht en de interne verwerkingscycli van de servoversterker en encoder moeten met
elkaar gesynchroniseerd zijn.
Na een referentie van de positie in de besturing op de positie in de servoversterker kan
de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eindschakelaars in de servover-
sterker worden uitgevoerd. De zinvolle instelling van een belastingafhankelijke inte-
grator en van de volgfoutbewaking in de servoversterker moet dan tot in detail getest
worden.
Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (> 1 ms) te vermijden,
wordt het positiesetpoint van de MOVIAXIS
overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIAXIS
van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap instelt, maar
steeds in 5 kleine stappen van 0,5 ms.
®
Handboek – MOVIAXIS
Veldbusinterface XFE24A EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
Position setpoint
[1]
(positiesetpoint)
Position actual value
[2]
(actuele positiewaarde)
Speed setpoint
[3]
(toerentalsetpoint)
Actual speed value
[4]
(actuele toerentalwaarde)
Torque setpoint
[5]
(koppelsetpoint)
[6]
Motion Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
[3]
t
ref
Position controller (positieregelaar)
Speed controller (toerentalregelaar)
Output stage of the servo inverter
(eindtrap van de servoversterker)
Drive machine (aangedreven machine)
Encoder (V = speed; X = position)
(encoder (V = snelheid; X = positie)
Optional encoder (optionele
trajectencoder)
®
niet direct maar lineair geïnterpoleerd
®
®
I
®
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
6891758091
[A]
Control (besturing)
[B]
Fieldbus interface
(veldbusinterface)
[C]
Servo inverter
(servoversterker)
®
bij een setpointcyclus
8
59
Advertenties
Inhoudsopgave
