A.3.3 Functionaliteit Programmastructuur - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (212 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
A.3. GUI
Veiligheid
De indicatoren Noodstop en Spuitgietgebied vrij (Elektrisch) van de kolom van
de robot kunnen vanaf dit scherm niet worden geregeld. Ze geven alleen aan
of de robot met een noodstop wordt gestopt en of de MAF-uitgang hoog wordt
ingesteld. De MAF-uitgang wordt hoog ingesteld als het elektrische bewakings-
signaal van het spuitgietgebied (mogelijk met gebruik van lichtbeveiliging zoals
hierboven uitgelegd) en het MAF-signaal van de software beide hoog zijn. Het
MAF-signaal van de software kan met de bijbehorende knop worden geregeld.
Het noodstopsignaal van de machine geeft aan of de IMM met een noodstop
wordt gestopt. De ingang Beveiligd openen geeft de status van de signalen van
de "veiligheidsapparatuur ¨ aan die in de euromap67-norm worden genoemd.
Status
De bewerkingsmodus van de robot en de IMM kan worden geregeld/bekeken
(deze signalen worden ook in de programmastructuren gebruikt). De balken
met het spannings- en stroomverbruik geven de waarden weer die aan de IMM
worden geleverd en mogelijk een lichtbeveiliging door de euromap67-module.
A.3.3 Functionaliteit programmastructuur
Er zijn zeven programmastructuren die vanaf de tab Structuur op het program-
mascherm kunnen worden geselecteerd. Deze structuren worden toeganke-
lijk nadat de euromap67-interface correct is ge¨ ı nstalleerd (zoals uitgelegd in
hoofdstuk A.4). In de euromap67-programmasjabloon vindt u een toepassings-
voorbeeld.
De structuren zijn allemaal gemaakt voor een correcte en veilige interactie
met de IMM en beschikken daarom allemaal over testen om te controleren of
bepaalde signalen juist zijn ingesteld. Daarnaast kan er meer dan ´ e ´ en uitgang
worden ingesteld voor slechts ´ e ´ en actie.
Wanneer een programmastructuur in een robotprogramma wordt ge¨ ı mplementeerd,
kan deze worden aangepast door de structuur in het programma te selecteren
103
UR10
Advertenties
Inhoudsopgave
