A.3.2 I/O-Overzicht En Probleemoplossing - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (212 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
A.3. GUI
De euromap67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige in-
teractie met een IMM. De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn
gemaakt, wanneer er slechts enkele waypoints en een paar I/O-acties zijn op-
gegeven. De waypoints zijn:
WP home position: het startpunt van de robot voor de procedure.
WP wait for item: het waypoint waar de robot wordt geplaatst tijdens het
wachten op een object van de IMM.
WP take item: het waypoint waar de robot het object van (binnen) de
IMM pakt.
WP drop item: het waypoint waar de robot het object laat vallen dat zo-
juist uit de IMM is gehaald.
De twee Actie-nodes zijn bedoeld voor de besturing van gereedschap dat ob-
jecten van de IMM oppakt en vasthoudt en deze vervolgens loslaat en laat
vallen bij het verlaten van de IMM.
De stappen worden vanaf nu herhaald en er worden voortdurend nieuwe
objecten van de IMM verwijderd. De Lus-node dient natuurlijk te worden aan-
gepast, zodat de robot uitsluitend deze cyclus gebruikt zolang er objecten zijn
om op te pakken. Wanneer de BewegenJ-node wordt aangepast, moet de
bewegingssnelheid van de robot ook worden afgesteld op de cyclustijd van
de IMM en, indien nodig, de breekbaarheid van de objecten. Tot slot kan elke
euromap67-structuur worden aangepast op een specifieke IMM-procedure.
A.3.2 I/O-overzicht en probleemoplossing
U vindt het I/O-overzicht van euromap67 onder de I/O-tab.
101
UR10
Advertenties
Inhoudsopgave
