Inhoudsopgave
Advertenties
7. Programmeren van de IMMI-module
7.2.2. Gebruik van het IMMI-sjabloon
Gebruik van het IMMI-sjabloon
1. Tik in PolyScope in de kop op Programma en selecteer IMMI.
2. Selecteer Sajbloon om het programmascherm weer te geven met het sjabloon geladen. De
sjabloonstructuur wordt links in het scherm weergegeven, zoals hieronder is afgebeeld.
3. Om de robot voor te bereiden op het hanteren van objecten, selecteert u gewenste waypoints
uit de volgende:
• Waypoint_starten: startpunt van de robotarm voordat het spuitgietproces begint.
• Waypoint_wachten: wachtpunt voor robotarm.
• Waypoint_pakken: robotarm verwijdert object van IMM-punt.
• WP_slechte_neerzetten: robotarmpunt voor loslaten geweigerde objecten.
• WP_goed_neerzetten: robotarmpunt voor loslaten geaccepteerde objecten.
4. Selecteer en pas een van de volgende nodes aan om de grijper aan te sturen:
• Neerzetten: bepaal wanneer het gereedschap een object vastgrijpt en loslaat.
• Lus: laat de robot alleen lopen wanneer een object uit de IMM moet worden verwijderd.
• BewegenJ: pas de bewegingssnelheid van de robot aan de IMM-cyclustijd aan.
5. Pas in de node Bewegen de Gewrichtssnelheid en Gewrichtsacceleratie aan naar gelang de
breekbaarheid van objecten.
Installatiehandleiding
e-Series spuitgietmachine-interface
23
(IMMI)
Advertenties
Inhoudsopgave
