Inhoudsopgave
Advertenties
Parameter
e(t)
dt
de(t)
Parallel
Met de parallelle vorm kan de gebruiker alle parameters als versterkingen invoeren. In alle gevallen zorgen grotere
versterkingswaarden voor een snellere uitgangsrespons.
Parameter
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Beheer van de integrerende waarde
Om de integrerende actie van de PID-berekening te bepalen, moet de controllersoftware het totaal bijhouden van
het geaccumuleerde gebied onder de foutcurve (huidige integrerende actie). Het waardesymbool dat aan de geaccu-
muleerde huidige integrale actie tijdens elke cyclus wordt toegevoegd kan positief of negatief zijn, afhankelijk van
de huidige Richting-instelling evenals de relatieve waarden van de huidige procesuitlezing en het instelpunt.
Override-regeling
De huidige integrerende actie neemt toe wanneer de uitgang ingesteld is op Auto-modus. Wanneer de controller
wordt uitgeschakeld, neemt de waarde niet meer toe, maar wordt niet gewist. Daarom zal een PID-regeling weer
beginnen op het punt waar het gestopt is als de controller weer in de Auto-stand wordt geschakeld. Overeenkom-
stig zal de toename van de integrerende regelactie worden uitgesteld wanneer de uitgang vergrendeld wordt en
weer worden hervat nadat de vergrendeling verwijderd is.
Schokvrije overdracht
Wanneer de uitgang van Hand-modus in Auto-modus wordt geschakeld, berekent de controller een waarde voor
de huidige integrerende actie op basis van de huidige fout om hetzelfde uitgangspercentage te genereren als de
instelling van de Hand-modus. Deze berekening maakt geen gebruik van de differentiërende regelinstelling om
fouten van tijdelijke schommelingen in het ingangssignaal te minimaliseren. Deze functie zorgt voor een vloeiende
overgang van handmatige naar automatische regeling met een minimale overshoot of undershoot, mits de gebrui-
ker het percentage voor de handmatige uitgang dicht instelt bij de waarde die het proces moet verkrijgen voor een
optimale regeling in de Auto-modus.
Wind-up-onderdrukking
De waarde van de huidige integrerende actie die toeneemt wanneer de uitgang ingesteld is op Auto, kan heel groot
of heel klein worden als de proceswaarde gedurende een lange tijdsduur aan dezelfde zijde van het instelpunt blijft.
Maar de controller kan wellicht niet blijven reageren als zijn uitgang al ingesteld is op de minimum- of maximum-
grenswaarden (standaard 0-100%). Deze toestand wordt regel-wind-up genoemd en kan resulteren in een ernstige
overshoot of undershoot nadat een langdurige verstoring is beëindigd.
Wanneer de proceswaarde bijvoorbeeld ver beneden het instelpunt blijft ondanks dat een regeluitgang ingesteld is
op 100%, zal de huidige integrerende actie foutwaarden blijven cumuleren (wind-up). Wanneer de proceswaarde
uiteindelijk boven het instelpunt stijgt, zullen negatieve foutwaarden de waarde van de huidige integrerende actie
verlagen. Maar de waarde blijft hoog genoeg om de uitgang op 100% te houden, lang nadat het instelpunt is be-
reikt. De controller schiet voorbij het instelpunt en de proceswaarde zal blijven stijgen.
Om het systeemherstel na wind-upsituaties te optimaliseren, onderdrukt de controller updates naar de huidige in-
tegrerende actie waardoor de uitgang voorbij zijn minimum- of maximumlimiet zou schieten. Idealiter worden de
PID-parameters dusdanig ingeregeld en de regelelementen (pompen, kleppen enz.) dusdanig gedimensioneerd, dat
Beschrijving
Huidige fout
Delta-tijd tussen uitlezingen
Verschil tussen huidige fout en vorige fout
Beschrijving
Proportionele Gain
Integratie Gain
Differentiatie Gain
e(t) + K
p
i
Eenheden
zonder eenheid
1/seconden
seconden
f
e(t)dt + K
d
87
Eenheden
% van de volledige schaal
seconden
% van de volledige schaal
de(t)
dt
Advertenties
Inhoudsopgave
