Inhoudsopgave
Advertenties
Node event
De node guarding is vanaf de eerste keer dat er een "node event" van de master arri-
veert in alle bedrijfssituaties actief.
De "node event" kan bij deze CANopen-optiekaart vrij uit de volgende gebeurtenissen
geselecteerd worden:
•
•
•
De "node event" kan met het object index 0x2010, subindex 0 geprogrammeerd worden,
waarbij het object (een UNSIGNED32) als volgt opgebouwd is:
Bit 2
Elke RX-PDO2 geeft een "node
event" weer
De bits 3 tot 31 zijn vooraf niet gedefinieerd en moeten altijd 0 zijn.
De default-waarde na een CANopen-reset is 1, dat wil zeggen slechts RTR-guard-tele-
grammen worden als "node event" geaccepteerd.
Sync-Object
Het door de CANopen optioneel aangeboden sync-object wordt door de CANopen-
optiekaart niet verwerkt.
Foutherkenning
Fouten in de regelaar kunnen met het opvragen van de index 0x1001 (error register) of
0x1002 (manufacturer status register) herkend worden. Om de busbelasting echter zo
klein mogelijk te houden is het zinvol om het statuswoord op een procesingangsdata-
woord te leggen. Daarmee kunnen fouten snel herkend worden, zonder extra busbelas-
ting te veroorzaken. Overige mogelijkheden voor signalering, vooral het emergency-ob-
ject, werden niet geïmplementeerd.
De "Error history" bewaart maximaal de vijf laatste fouten. Deze kunnen met een index-
bereik van de regelaar opgevraagd worden of overeenkomstig het CANopen-protocol
met object 0x1003. Wordt in dit object aan subindex 0 een "0" geschreven, dan wordt
de "Error history" gewist.
De objectenlijst
In de CANopen-objectenlijst worden alle voor de DFO11A relevante CANopen-objecten
ingevoerd. De objectenlijst is in twee delen gesplitst:
•
•
Alle communicatiespecifieke en enkele speciaal voor de DFO11A relevante objecten
zijn in de appendix volledig opgenomen.
De fabrikantspecifieke objecten van de MOVIDRIVE
col geschreven.
CANopen biedt echter op de fabrikantspecifieke objecten door middel van SDO alleen
de opdrachten "lezen" en "schrijven". Zou men de SEW-specifieke opdrachten van het
MOVILINK-veldbusprotocol willen toepassen (bijvoorbeeld minimum lezen, maximum
lezen, default lezen, write volatile enz.), dan kan dit via een omweg met de objecten
0x2066 en 0x2067 plaatsvinden. Het object 0x2067 (een SIGNED32) bevat de gege-
vens waarmee de volgende MOVILINK-opdracht moet worden verwerkt resp. het resul-
taat van de laatste MOVILINK-opdracht voor zover deze succesvol was.
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
er wordt een RTR-guard-telegram door de master ontvangen
er wordt een RX-PDO1 ontvangen
er wordt een RX-PDO2 ontvangen
communicatiespecifiek protocolbereik (index 0x1000 - 0x1BFF)
fabrikantspecifiek protocolbereik (index 0x2000 - 0x5FFF)
Data-uitwisseling met CANopen
Bit 1
Elke RX-PDO1 geeft een "node
event" weer.
®
Bit 0
Elk aankomende RTR-guard-tele-
gram geeft een "node event" weer
-regelaar zijn in het veldbusproto-
I
3
0 0
17
Advertenties
Inhoudsopgave
