Inhoudsopgave
Advertenties
TX-PDO
TX-PDO's worden door de regelaar vezonden. De TX-PDO wordt alleen na de aan-
komst van een RX-PDO of aankomst van een RTR-TX-PDO verzonden. Een RTR-TX-
PDO geeft de regelaar aanleiding zijn procesingangsdata op de CAN-bus te leggen zon-
der dat nieuwe procesuitgangsdata naar de regelaar moeten worden verzonden. In het
CAN-telegram van de TX-PDO moet daarvoor een RTR-bit gezet zijn.
De opbouw van de TX-PDO's lijkt op die van de RX-PDO's, bevatten echter geen pro-
cesuitgangsdatawoorden (PO), maar procesingangsdatawoorden (PI). De lengte en het
aantal van de TX-PDO's wordt bij de RX-PDO's met de DIP-schakelaars ingesteld
(hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]).
TX-PDO1:
ID
0x180+Node
ID =0x183
TX-PDO2:
ID
0x280+Node
ID =0x283
PDO-mapping
De CANopen-optiekaart ondersteunt vanwege de snelheid alleen een default-mapping.
Door deze manier van mapping is de optiekaart in staat om PDO's met een zo kort mo-
gelijk latente tijd te verzenden.
COB-IDs
Object
TX-PDO1
TX-PDO2
RX-PDO1
RX-PDO2
TX-SDO
RX-SDO
Nodeguarding
NMT
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
Data-uitwisseling met CANopen
Byte 1
Byte 2
Byte 3
PO1
PO1
PO2
(low)
(high)
(low)
Byte 1
Byte 2
Byte 3
IPOS-
IPOS-
IPOS-
PO2
PO2
PO3
(low)
(high)
(low)
Default COB-ID
0x180 + NodeID
0x280 + NodeID
0x200 + NodeID
0x300 + NodeID
0x580 + NodeID
0x600 + NodeID
0x700 + Node ID
0x0000
Byte 4
Byte 5
Byte 6
PO2
PO3
PO3
(high)
(low)
(high)
Byte 4
Byte 5
Byte 6
IPOS-
IPOS-
IPOS-
PO3
PO4
PO4
(high)
(low)
(high)
I
3
0 0
Byte 7
Byte 8
IPOS-
IPOS-
PO1
PO1
(low)
(high)
Byte 7
Byte 8
IPOS-
IPOS-
PO5
PO5
(low)
(high)
15
Advertenties
Inhoudsopgave
