Inhoudsopgave
Advertenties
I
3
Data-uitwisseling met CANopen
0 0
Node-guarding
Lifeguarding
16
De CANopen-optiekaart ondersteunt twee soorten "node guardings".
Bij de ene kan de netwerkmaster controleren, of de individuele knooppunten nog be-
drijfsgereed zijn. Daarvoor moet een node guarding-object met geladen RTR-bit naar
het knooppunt gezonden worden (voorbeeld voor knooppunt ID "3"):
ID
0x700+NodeID= 0x703
Indien bedrijfsgereed, antwoordt het knooppunt dan met een corresponderend node
guarding-object dat de actuele bedrijfssituatie (zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstel-
ling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten])
en een toggle-bit teruglevert:
ID
0x700+NodeID= 0x703
Het toggle-bit wisselt met elk telegram tussen 0 en 1. De netwerkmaster kan aan de
hand van het antwoord vaststellen, of de CANopen-deelnemers zich nog in de oor-
spronkelijke situatie bevinden of dat de status vanwege een fout omgeschakeld werd.
De CANopen-optiekaart gaat bijvoorbeeld bij het optreden van een reset van de rege-
laar steeds naar de situatie "pre-operationall".
Bij de tweede soort node guarding controleren de CANopen-slaves hun NMT-master.
Daarvoor kan met de index 0x100C ("guard time') en 0x100D ("lifetime factor") een time-
out-tijd in milliseconden ingesteld worden. Deze time-out-tijd wordt berekend uit het pro-
duct van lifetime factor en guard time. Time-out-tijden kleiner dan 10 ms worden door
de CANopen-optiekaart geweigerd.
De tweede soort node guarding is alleen actief als een time-out-tijd ongelijk aan 0 is in-
gesteld (dat wil zeggen lifetime factor 0 en guard time 0). Als binnen de time-out-tijd
geen "node event" door de master wordt gegeven, dan reageert de regelaar met de op
de veldbus time-out geprogrammeerde response (P831).
Uitzondering: De time-out-reactie (P831) is op "no response" of "display fault" gepro-
grammeerd en via CANopen is een time-out-bewaking geactiveerd, wat echter niet zin-
vol is.
De activering van de node guarding wordt met het continu oplichten van het GUARD-
LED gesignaleerd.
Let op!
Met MOVITOOLS kan met P819 de door de besturing ingestelde time-out-tijd afgelezen
worden, mag echter niet met MOVITOOLS, maar alleen door de besturing via de CAN-
open-objecten 0x100C ("guard time") en 0x100D ("lifetime factor") veranderd worden.
Treedt er bijvoorbeeld door draadbreuk een time-out-fout op, dan worden veiligheids-
halve RX-wenswaarden in de regelaar op nul gezet. Dit verhindert een direct opnieuw
aanlopen van de machine in het geval dat het time-out-response P831 alleen op een
waarschuwing geprogrammeerd werd en er na een time-out weer een node guarding-
object arriveert, hoewel er door de besturing echter nog geen nieuwe procesuitgangs-
data verzonden werden.
RTR
ja
RTR
nee
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
Telegramlengte
0 Bytes
Byte 1
Bit 7: Toggle-bit
Bit 0 ... 6: Bedrijfstoestand
Bedrijfstoestand:
operational = 5
pre-operational = 127
stopped = 4
Advertenties
Inhoudsopgave
