Gerelateerde Handleidingen voor Sew Eurodrive MOVIDRIVE DFO11A CANopen
Samenvatting van Inhoud voor Sew Eurodrive MOVIDRIVE DFO11A CANopen
- Pagina 1 Uitgave ® MOVIDRIVE veldbuscommunicatie DFO11A CANopen 07/2000 open Technische handleiding 0918 7170/NL...
- Pagina 2 SEW-EURODRIVE...
-
Pagina 3: Inhoudsopgave
Inhoudsopgave 1 Inleiding ......................4 2 Montage/Installatie .................... 6 Ondersteunde apparatuur ................. 6 Montage van de optiekaart ............... 6 Bedrading en pinbezetting van de connector..........6 Afscherming en het leggen van de buskabel ..........7 Instelling van de DIP-schakelaars............. 8 Indicatie-LEDs .................. -
Pagina 4: Inleiding
Inleiding Inhoud van deze Deze technische handleiding voor de veldbuscommunicatie CANopen DFO11A be- technische hand- schrijft de montage van de CANopen-optiekaart DFO11A in de applicatieregelaar, even- ® leiding als de inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE op de veldbus CANopen. Naast de verklaring van alle instellingen op de veldbusoptiekaart worden de verschillen- de varianten van de koppeling aan de CANopen in de vorm van kleine inbedrijstellings- voorbeelden behandeld. - Pagina 5 Inbedrijfstelling In het algemeen is de CANopen-optiekaart zo ontworpen dat de veldbusspecifieke in- stellingen slave-ID en baudrate met een hardwareschakelaar op de optiekaart plaats- vinden. Door deze handmatige instelling kan de applicatieregelaar in korte tijd in de CAN- open-omgeving geïntegreerd en ingeschakeld worden. De parametrering kan volledig geautomatiseerd door de overkoepelende CANopen-master uitgevoerd worden (para- meter-download).
-
Pagina 6: Montage/Installatie
Ondersteunde apparatuur Montage/installatie Ondersteunde apparatuur De optiekaart DFO11A voor aansluiting op de CANopen-veldbus, kan in alle regelaars ® van de MOVIDRIVE familie worden toegepast. Montage van de optiekaart Voor u begint • U mag de optiekaart alleen aanraken als u niet meer statisch geladen bent. Ontladen kan met geaarde geleidingsband, geleidende schoenen etc. -
Pagina 7: Afscherming En Het Leggen Van De Buskabel
Afscherming en het leggen van de buskabel Connector Afbeelding 3 geeft de aansluitingen van de 9-polige Sub-D connector weer. Deze aan- aansluiting sluitingen komen overeen met de aanbevelingen van de CiA (CAN in Automation). Om EMC-problemen te vermijden moet u bij het aansluiten van de regelaar aan de CAN-bus connectoren met metalen behuizing of gemetalliseerde behuizing toepassen. -
Pagina 8: Instelling Van De Dip-Schakelaars
Instelling van de DIP-schakelaars Instelling van de DIP-schakelaars Op de CANopen-kaart DFO11A bevinden zich 16 DIP-schakelaars. Met één DIP-schakelaar wordt de afsluitweerstand bijgeschakeld, met twee DIP-scha- kelaars wordt de baudrate en met 7 DIP-schakelaars de CANopen slave-ID (knoop- adres) ingesteld. De overige drie schakelaars bepalen het aantal procesdatawoorden (afbeelding 4). - Pagina 9 Instelling van de DIP-schakelaars CAN-bus-afsluit- Met de DIP-schakelaar "R" kan een afsluitweerstand voor de CAN-bus bijgeschakeld weerstand worden. Deze afsluitweerstand moet bij het eerste en laatste apparaat op de CAN-bus in-, en bij alle andere uitgeschakeld worden. CAN-bus- Met de beide DIP-schakelaars DR0 en DR1 wordt de baudrate aan de CAN-bus aange- baudrate past.
-
Pagina 10: Indicatie-Leds
Uitlezing Uitlezing Voor de uitlezing zijn er vier tweekleurige LEDs. Functie Afkorting CAN-bus status BUSOFF CANopen status STATE Nodeguarding GUARD Zenden of ontvangen COMM BUSOFF LED Status Betekenis NO ERROR Het aantal busfouten valt binnen het normale bereik (Error-Active-State). BUS WARNING knippert rood (frequentie ca. -
Pagina 11: Projectering/Inbedrijfstelling
Data-uitwisseling met CANopen Projectering/inbedrijfstelling Data-uitwisseling met CANopen Status van het De CANopen-optiekaart ondersteunt het zogenaamde "Minimum Capability Device", apparaat en NMT- dat wil zeggen: zij ondersteunt de status "pre-operational", "operational" en "stopped". opdrachten In de situatie "pre-operational" kan het device alleen via SDO’s (zie hoofdstuk [Projec- tering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [SDO’s en hun opdrachten]) communiceren. - Pagina 12 Data-uitwisseling met CANopen Opbouw van de De CAN-telegrammen zijn hiervoor als volgt opgebouwd: CAN-telegrammen NMT-Service Byte 1 Byte 2 Node_Start 0x0000 0x01 Node-ID Node_Stop 0x0000 0x02 Node-ID Enter_Pre-Operational_State 0x0000 0x80 Node-ID Reset_Node 0x0000 0x81 Node-ID Reset_Communication 0x0000 0x82 Node-ID Node-ID komt daarbij overeen met de op de DIP-schakelaars ingestelde adressen (zie Montage/Installatie/Instelling van de DIP-schakelaars).
- Pagina 13 Data-uitwisseling met CANopen Voorbeeld: lees- Als voorbeeld wordt hier een leestoegang op de invoer "Device Type" in het apparaat toegang "Device met de op de DIP-schakelaars ingestelde CANopen-adres = 3 weergegeven: Type" Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...
- Pagina 14 Data-uitwisseling met CANopen Onjuiste uitvoering In het geval van een fout wordt een afbreektelegram van de DFO11A verzonden. In dit van de opdracht afbreektelegram is een foutcode opgenomen, die de oorzaak van de fout beschrijft. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6...
- Pagina 15 Data-uitwisseling met CANopen TX-PDO TX-PDO’s worden door de regelaar vezonden. De TX-PDO wordt alleen na de aan- komst van een RX-PDO of aankomst van een RTR-TX-PDO verzonden. Een RTR-TX- PDO geeft de regelaar aanleiding zijn procesingangsdata op de CAN-bus te leggen zon- der dat nieuwe procesuitgangsdata naar de regelaar moeten worden verzonden.
- Pagina 16 Data-uitwisseling met CANopen Node-guarding De CANopen-optiekaart ondersteunt twee soorten "node guardings". Bij de ene kan de netwerkmaster controleren, of de individuele knooppunten nog be- drijfsgereed zijn. Daarvoor moet een node guarding-object met geladen RTR-bit naar het knooppunt gezonden worden (voorbeeld voor knooppunt ID "3"): Telegramlengte 0x700+NodeID= 0x703 0 Bytes...
- Pagina 17 Data-uitwisseling met CANopen Node event De node guarding is vanaf de eerste keer dat er een "node event" van de master arri- veert in alle bedrijfssituaties actief. De "node event" kan bij deze CANopen-optiekaart vrij uit de volgende gebeurtenissen geselecteerd worden: •...
-
Pagina 18: Inbedrijfstelling
Inbedrijfstelling Het beschrijven van het object 0x2066 activeert de MOVILINK-opdracht. Het object 0x2066 (UNSIGNED32) is als volgt opgebouwd: Bit 31 - Bit 24 Bit 23 - Bit 16 Bit 15 - Bit 8 Bit 7 - Bit 0 leiderbyte gereserveerd index high index low De exacte betekenis van de leiderbyte is in het veldbusprotocol, hoofdstuk [Opbouw van... - Pagina 19 Inbedrijfstelling ® Besturingsmode De regelaar MOVIDRIVE kan na de installatie van de CANopen-optiekaart en de in- veldbus van de stelling van de baudrate, knooppunt-ID en aantal procesdata (via de DIP-schakelaars) regelaar zonder verdere instellingen direct via het veldbussysteem geparametreerd worden. Dus kunnen bijvoorbeeld na het inschakelen alle aandrijvingsparameters vanaf het overkoe- pelende automatiseringsapparaat direct via CANopen geladen worden.
- Pagina 20 Inbedrijfstelling ® Procedure voor de De procedure voor de inbedrijfstelling van de regelaar MOVIDRIVE met veldbuscom- inbedrijfstelling municatie: 1. Applicatieregelaar op de klemmen op ENABLE aansluiten Ingangsklem DI00 (functie/CONTROLLER INHIBIT) op een +24V-signaal aansluiten (door een draadverbinding). X13: DI00 DI01 ®...
- Pagina 21 Inbedrijfstelling 2. Besturingsmode = FIELDBUS Besturing en verwerking van de gewenste waarde van de regelaar met parameter P100 en P101 naar FIELDBUS omschakelen. 3. Ingangsklemmen DI01...DI05 = NO FUNCTION De functionaliteit van de ingangsklemmen DI01 tot DI05 met parameter P600 tot P604 op NO FUNCTION programmeren.
- Pagina 22 Inbedrijfstelling Projectering voor De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeen- één procesdata- komstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveel- woord heid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-con- figuration"...
- Pagina 23 Inbedrijfstelling Projectering voor De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeen- twee procesdata- komstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveel- woorden heid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-con- figuration"...
- Pagina 24 Inbedrijfstelling Projectering voor De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeen- drie procesdata- komstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveel- woorden heid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-con- figuration"...
- Pagina 25 Inbedrijfstelling Projectering voor De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeen- vier procesdata- komstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveel- woorden heid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-con- figuration"...
- Pagina 26 Inbedrijfstelling Projectering voor De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeen- vijf procesdata- komstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveel- woorden heid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-con- figuration"...
-
Pagina 27: Applicatievoorbeeld
Positionering met vijf procesdata Toepassingsvoorbeeld In dit hoofdstuk laten we enkele voorbeelden zien hoe het IPOS-programma samen met de CANopen-veldbus kan functioneren. Voor eenvoudigere voorbeelden met maximaal drie procesdata die alleen het SEW-veldbusprotocol gebruiken, is geen IPOS-program- ma nodig. Zulke voorbeelden zijn in de technische handleiding "Veldbusprotocol" te vin- den. - Pagina 28 Positionering met vijf procesdata Procedure • DIP-schakelaars van de DFO11A aan de hand van de volgende tabel instellen. Aanduiding van de DIP-schakelaar Positie eventueel on, als dit knooppunt aan het eind van de CAN-bus is geïnstalleerd ® • MOVIDRIVE -inbedrijfstelling "CFC en IPOS". ®...
- Pagina 29 Positionering met vijf procesdata ® • Het volgende IPOS-programma moet met de IPOSPLUS -compiler gecompileerd, in de regelaar geladen en gestart worden: /*============================================= IPOS-source file ===============================================*/ #include <const.h> // Help for the predefined structures with // F1 GSPODATA10 Po10; SSPIDATA10 Pi10; SSPOSSPEED Speed;...
- Pagina 30 Positionering met vijf procesdata // Process data no. 5 is the positioning ramp // left and right in ms Ramp.Up = Po10.PO5; Ramp.Down = Po10.PO5; _SetSys(SS_POSRAMP, Ramp); // and now approach TargetPosition (TargetPos is // defined in const.h) TargetPos = Pos32; // now set the process input words // process input words 1 through 3 are // adjusted to the desired size using the...
-
Pagina 31: Appendix
Positionering met vijf procesdata Appendix In de onderstaande objectenlijst zijn de index, de subindex, data en toegangstype van de door de CANopen-optiekaart ondersteunde objecten weergegeven. Index Subindex Function Data type Access Default 0x1000 device type UNSIGNED32 0x1001 error register UNSIGNED8 0x1002 manufactor status register UNSIGNED32... - Pagina 32 Positionering met vijf procesdata Index Subindex Function Data type Access Default fourth mapped object UNSIGNED32 20200810 0x1800 TX PDO 1 communication parameter UNSIGNED8 COB-ID UNSIGNED32 transmission type UNSIGNED8 0x1801 TX PDO 2 communication parameter UNSIGNED8 COB-ID UNSIGNED32 transmission type UNSIGNED8 0x1A00 TX PDO 1 mapping parameter UNSIGNED8...
-
Pagina 33: Index
Index Aanleg kabels 6 Inbedrijfstelling 11, 18 Aansluiting 7 Inbouw 6 Aansluitklemmen 7 Index 31 Aantal procesdatawoorden 8, 9 Installatie EDS-Bestand 21 Aardpotentiaaltoleranties 7 Adres 9 Afbreektelegram 14 LED BUSOFF 10 Afscherming 7 LED COMM 10 Afsluitweerstand 8, 9 LED GUARD 10, 16 Applicatievoorbeeld 27 LED STATE 10 LEDs 10... - Pagina 34 Schrijftoegang, voorbeeld 13 SDO 12 Service Data Object 12 Setpoint source 19 Slave-ID 8, 9 STATE LED 10 Statusomschakeling 11 Subindex 31 Sync Object 17 Time-out-tijd 16 Toegangstype 31 TX-PDO 15 Uitwisseling apparatuur 11 Vereffeningsstroom 7 Write volatile, voorbeeld 18 Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen...
- Pagina 35 Aantekeningen 05/2000...
- Pagina 36 SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany · Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 · http://www.sew-eurodrive.com · sew@sew-eurodrive.com...