Inhoudsopgave
Advertenties
I
3
Data-uitwisseling met CANopen
0 0
Onjuiste uitvoering
van de opdracht
PDOs
RX-PDOs
RX-PDO1:
RX-PDO2:
14
In het geval van een fout wordt een afbreektelegram van de DFO11A verzonden. In dit
afbreektelegram is een foutcode opgenomen, die de oorzaak van de fout beschrijft.
ID
Byte 1
Byte 2
0x580+Node
0x80
0x00
ID=0x583
ID voor SDO
SDO
Index
Abort
low
CANopen biedt het snelle uitwisselen van procesdata tussen besturing en regelaar door
middel van de zogenaamde PDO's (Process Data Objects). Om een CANopen-appa-
raat in staat te stellen PDO's uit te wisselen, moet het apparaat met NMT-commando's
(hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status
van het apparaat en NMT-opdrachten] in de status "operational" gezet zijn.
Met de PDO's kunnen de procesdata (naar keuze 1, 2 of 3) van het MOVILINK-protocol
uitgewisseld worden. Zijn de 3 procesdata voor de besturing niet voldoende, dan kun-
nen bovendien tot 5 extra IPOS-besturingswoorden overgedragen worden, die in de re-
gelaar door het IPOS-programma verder verwerkt worden. De daarbij behorende map-
ping wordt automatisch door de stand van de DIP-schakelaar bepaald (hoofdstuk [Mon-
tage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]).
Er mag in geen geval vaker dan elke 1 ms een PDO naar de optiekaart verzonden wor-
den om de overdracht van alle data te waarborgen.
Als RX-PDO is in het CANopen-protocol de PDO gedefinieerd, die door de besturing
naar de regelaar verzonden wordt. De procesdata worden asynchroon door de CAN-
open-optiekaart in ontvangst genomen.
RX-PDO's komen overeen met het volgende schema:
ID
Byte 1
Byte 2
0x200+Node
PO1
PO1
ID =0x203
(low)
(high)
ID
Byte 1
Byte 2
0x300+Node
IPOS-
IPOS-
ID =0x303
PO2
PO2
(low)
(high)
De lengte en het aantal van de RX-PDO's kunnen door het instellen van de DIP-scha-
kelaars (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]) vastge-
legd worden.
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
Index
Sub-
Add.
high
Index
code low
Byte 3
Byte 4
Byte 5
PO2
PO2
PO3
(low)
(high)
(low)
Byte 3
Byte 4
Byte 5
IPOS-
IPOS-
IPOS-
PO3
PO3
PO4
(low)
(high)
(low)
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Add. code
Error
Error
high
code
class
Byte 6
Byte 7
Byte 8
PO3
IPOS-
IPOS-
(high)
PO1
PO1
(low)
(high)
Byte 6
Byte 7
Byte 8
IPOS-
IPOS-
IPOS-
PO4
PO5
PO5
(high)
(low)
(high)
Advertenties
Inhoudsopgave
