Inhoudsopgave
Advertenties
I
3
Data-uitwisseling met CANopen
0 0
Opbouw van de
CAN-telegrammen
SDO's en hun
opdrachten
12
De CAN-telegrammen zijn hiervoor als volgt opgebouwd:
NMT-Service
Node_Start
Node_Stop
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
Node-ID komt daarbij overeen met de op de DIP-schakelaars ingestelde adressen (zie
Montage/Installatie/Instelling van de DIP-schakelaars). Bovendien is hier voor het
knooppunt-ID de waarde 0 toelaatbaar; in dit geval worden alle CANopen-devices aan-
gesproken.
NMT-opdrachten worden door de slave niet bevestigd.
Voor het parametreren en uitlezen van de configuratie van de regelaar worden SDO's
(Service Data Objects) gebruikt. Deze zijn in staat grote hoeveelheden data in de rege-
laar op te slaan; zij zijn daarvoor echter relatief langzaam. Om de SDO's van of naar de
regelaar te zenden, kunnen de volgende opdrachten op de SDO's toegepast worden:
•
Multiplexed Download Domain (schrijftoegang)
Initiate Domain Download Protokoll
•
Expedited Transfer
•
Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte)
•
Multiplexed Upload Domain (leestoegang)
•
Initiate Domain Upload Protokoll
•
Expedited Transfer
•
Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte)
Abort Domain Transfer (voor optredende protocolfouten)
De Normal Transfer is alleen voor uploads van de objecten 0x1008 tot 0x100A geïmple-
menteerd; alle andere worden bij de upload met de Expedited Transfer getransporteerd,
daar zij maximaal 4 byte lang zijn.
De antwoordtijd op een download of upload is niet gespecificeerd en hangt ook af van
de systeembelasting, dus de belasting van de bus en het aantal ingaande PDO's.
De parameters, hun indexen en subindexen, kunt u vinden in het hoofdstuk [Projecte-
ring/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [De objectenlijst].
ID
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
0x0000
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
Byte 1
Byte 2
0x01
Node-ID
0x02
Node-ID
0x80
Node-ID
0x81
Node-ID
0x82
Node-ID
Advertenties
Inhoudsopgave
