Inhoudsopgave
Advertenties
Voorbeeld: lees-
Als voorbeeld wordt hier een leestoegang op de invoer "Device Type" in het apparaat
toegang "Device
met de op de DIP-schakelaars ingestelde CANopen-adres = 3 weergegeven:
Type"
ID
0x600+Node
ID=0x603
ID voor SDO
Voor de leestoegang moet de besturing een "Initiate Multiplexed Upload Domain"-pro-
tocol verzenden.
Dit protocol gaat ervan uit, dat CAN-telegrammen altijd 8 bytes lang zijn.
Als antwoord stuurt de optiekaart daarop:
ID
0x580+Node
ID=0x583
ID voor SDO
1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naarge-
Voorbeeld: schrijf-
Analoog daaraan een schrijftoegang op de index 0x100C, subindex 0x00 (G=guard
toegang
time).
Deze invoer wordt op de waarde 10000 ms (0x2710) gezet.
De besturing zendt eerst een "expedited download"-eis:
ID
0x600+Node
ID=0x603
ID voor SDO
1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naarge-
Bij succesvolle verwerking (de CANopen-optiekaart index, subindex, schrijftoestemming,
datatype en eventueel of de verzonden waarde geoorloofd is) beantwoordt de CAN-
open-optiekaart:
ID
0x580+Node
ID=0x583
ID voor SDO
1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naarge-
Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen
Byte 1
Byte 2
0x40
0x00
Expedited
Index low
Upload
Byte 1
Byte 2
1)
0x43
0x00
Expedited
Index
Upload
low
lang het datatype veranderen, zie CANopen DS301.
Byte 1
Byte 2
1)
0x23
0x0C
Expedited
Index
Download
low
lang het type data veranderen, zie CANopen DS301.
Byte 1
Byte 2
1)
0x60
0x00
Expedited
Index
Download
low
lang het type data veranderen, zie CANopen DS301.
Data-uitwisseling met CANopen
Byte 3
Byte 4
0x10
0x00
Index high
Sub-Index
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
0x2D
Index
Sub-
Ant-
high
Index
woord
laag
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
0x10
Index
Sub-
Waarde,
high
Index
low
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
0x00
Index
Sub-
Waarde speelt geen rol
high
Index
I
0 0
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x00
0x00
0x00
0x00
Waarde speelt geen rol
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x01
0x00
0x00
Ant-
Ant-
Ant-
woord
woord
woord
hoog
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x27
0x00
0x00
Waarde,
Vulbyte
Vulbyte
high
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x00
0x00
0x00
3
13
Advertenties
Inhoudsopgave
