Inhoudsopgave
Advertenties
2.4 Veiligheidsmodi
Het systeem wordt als gedeactiveerd beschouwd wanneer de 48 V busspanning een
elektrisch potentiaal onder de 7,3 V bereikt. De tijd deactivatietijd is de tijd van een
detectie van een gebeurtenis totdat het systeem is gedeactiveerd.
2.4 Veiligheidsmodi
Normale en Verminderde modus Het veiligheidssysteem heeft twee configu-
reerbare veiligheidsmodi: Normale en Verminderde. Veiligheidslimieten kunnen wor-
den geconfigureerd voor elk van deze twee modi. Verminderde modus is actief
Versie 3.2
(rev. 21833)
Begrenzende
Waarheid
veiligheidsfunc-
tie
Gewrichtspositie
1.15
Gewrichtssnelheid 1.15 /
TCP-positie
20 mm
TCP-ori¨ e ntatie
1.15
TCP-snelheid
50
/
mm
TCP-kracht
25 N
Momentum
3
kg m
/
Voeding
10 W
WAARSCHUWING:
Er zijn twee uitzonderingen van kracht met betrekking tot de be-
perkende krachtfunctie die belangrijk zijn om op te merken bij het
ontwerpen van de werkcel voor de robot. Deze zijn weergege-
ven in figuur 2.1. Aangezien de robot zich uitstrekt, kan het knie-
gewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting
(weg van de basis), maar tegelijkertijd, lage snelheden. Op verge-
lijkbare wijze kan de korte hefboomarm, wanneer het gereedschap
dicht bij de basis en bewegende tangenti¨ e le (rond) de basis is, lei-
den tot hoge krachten, maar ook bij lage snelheden. Inklemmings-
gevaren kunnen worden vermeden door bijvoorbeeld obstakels in
deze gebieden te verwijderen, de robot anders te plaatsen, of door
een combinatie van veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te ge-
bruiken om het gevaar te verwijderen door te voorkomen dat de
robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
WAARSCHUWING:
Als er een gevaar bestaat door snelle bewegingen van de elleboog
(bv. tijdens bewegingen bij singulariteiten), kan de gebruiker het
gevaar beperken door de snelheid van de basis en het schouder-
gewricht te beperken met behulp van de veiligheidsfunctie voor
beperking van de gewrichtssnelheid.
Slechtste geval
Detectietijd
Deactivatietijd
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
100 ms
1000 ms
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
I-15
Reactietijd
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
