Inhoudsopgave
Advertenties
13.13 Instelling tracering transportband
13.13 Instelling tracering transportband
Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd
om zijn bewegingen bij te houden. Instellen Traceren Transportband biedt opties
om de robot te configureren zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt,
en met lineaire en circulaire transportbanden.
Parameters transportband
Incrementele encoders kunnen op digitale ingangen 0 tot 3 worden aangesloten.
Decodering van digitale signalen loopt op 40kHz. Met behulp van een Quadrature
encoder (waarvoor twee ingangen nodig zijn), kan de robot naast de richting ook
de snelheid van de transportband bepalen. Als de richting van de transportband
constant is, kan een enkele ingang worden gebruikt, waarbij Stijging, Dalingof
Stijgen en Dalen van de randen wordt gedetecteerd om de snelheid van de
transportband te bepalen.
Absolute encoders kunnen gebruikt worden wanneer ze via ene MODBUS-signaal
zijn aangesloten. Hiervoor moet van tevoren een digitaal MODBUS-ingangsregister
in de 13.11zijn geconfigureerd.
Lineaire transportbanden
Wanneer een lineaire transportband is geselecteerd, moet een lijnfunctie worden
geconfigureerd om de richting van de transportband te bepalen. De lijnfunctie
moet parallel lopen met de richting van de transportband en er moet een grote
afstand bestaan tussen beide punten die de lijnfunctie defini¨ e ren. Het wordt aan-
bevolen de lijnfunctie te configureren door het gereedschap stevig tegen de zijkant
van de transportband te plaatsen tijdens het inleren van de twee punten.
Het veld Ticks per meter wordt gebruikt voor het aantal ticks dat de encoder
genereert wanneer de transportband ´ e ´ e n meter beweegt.
Circulaire transportbanden
Tijdens tracering van een circulaire transportband moet het middelpunt van de
transportband (cirkel) worden bepaald. De waarde van Ticks per omwenteling
moet het aantal ticks zijn wanneer de encoder een volledige omwenteling maakt.
Versie 3.2
(rev. 21833)
ticks per omwenteling van encoder
Ticks per meter
2
II-61
straal van encoderschijf[m]
(13.1)
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
