Algemene aanwijzingen Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen Algemene aanwijzingen Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen De veiligheidsaanwijzingen in dit handboek zijn als volgt opgebouwd: Pictogram SIGNAALWOORD! Soort gevaar en bron van het gevaar. Mogelijke gevolgen bij niet-inachtneming. • Maatregel(en) om gevaar te voorkomen. Gevolgen bij Pictogram Signaalwoord...
Veiligheidsaanwijzingen Relevante documenten Veiligheidsaanwijzingen Relevante documenten • De installatie en inbedrijfstelling mogen alleen worden uitgevoerd door elektrotech- nisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoor- ® schriften en de technische handleiding MOVIDRIVE MDX60B/61B. • Lees dit document zorgvuldig door, voordat u met de installatie en inbedrijfstelling van de opties DIP11B/DEH21B begint.
Systeembeschrijving Toepassingsgebieden Systeembeschrijving Toepassingsgebieden ® De opties absolute-encoderkaarten DIP11B/DEH21B breiden het MOVIDRIVE systeem uit met een SSI-koppeling voor absolute encoders. Hierdoor kunnen met plus® IPOS positioneringen worden gerealiseerd, die de volgende mogelijkheden bieden: • Geen referentiebeweging vereist bij het starten van de installatie of bij netuitval. •...
Systeembeschrijving Te gebruiken absolute encoders Te gebruiken absolute encoders Alleen de in de volgende tabel vermelde encoders mogen op de opties DIP11B en DEH21B worden aangesloten. Fabrikant Encoderaanduiding Bestelaanduiding Opmerkingen Hübner HMG161-S24 H2048 (AH7Y) – Encoder Heidenhain ROQ 424 (AV1Y) 586638-82 Encoder Elgo...
Systeembeschrijving DIP11B/DEH21B en verwerking in IPOSplus® plus® DIP11B/DEH21B en verwerking in IPOS Directe positie- regeling met Absolute absolute encoder encoder (scenario 1) DIP11B DEH21B GO Wait... Profiel- Positie- n-regelaar generator regelaar plus®- IPOS programma 62681ANL plus® • In IPOS wordt de positie direct geregeld met de via de opties DIP11B/DEH21B aangesloten absolute encoder.
Systeembeschrijving Encodermeting Verwerking van de positie van de Absolute absolute encoder encoder plus® in het IPOS DIP11B Systeem- programma DEH21B variabele (scenario 3) setp plus®- IPOS programma 62683ANL • De positiegegevens van de absolute encoder worden automatisch weergegeven in plus® een IPOS -variabele en kunnen programmagestuurd worden verwerkt.
Systeembeschrijving Besturingsfuncties Besturingsfuncties • Touch-probe-functie Door middel van touch-probe kan de actuele positie van de absolute encoder via een binaire ingang met een uiterst kleine vertraging worden geregistreerd. Hierdoor kunnen posities bijv. via initiatorsignalen zeer precies geregistreerd en in het pro- gramma verwerkt worden.
Instructies voor montage en installatie Montage van de optiekaart DIP11B Instructies voor montage en installatie Voordat u begint De opties DIP11B en DEH21B mogen niet tegelijkertijd worden gebruikt. Lees de volgende instructies, voordat u met de montage of demontage van de optiekaart DIP11B of DEH21B begint: •...
Pagina 13
Instructies voor montage en installatie Montage van optiekaart DEH21B Basisprocedure bij de montage en demontage van een optiekaart (MDX61B, bouwgrootte 1 tot 6) 60039AXX ® Afbeelding 1: basisprincipe van de inbouw van een optiekaart in MOVIDRIVE MDX61B, bouwgrootte 1 – 6 1.
Instructies voor montage en installatie Instructies bij de combinatie DIP11B en DIO11B Instructies bij de combinatie DIP11B en DIO11B De optiekaart DIP11B moet op de uitbreidingsinsteekplaats worden geplaatst. Alle voor de DIP11B relevante parameters kunnen worden ingesteld met het programmeerappa- raat DBG60B.
Instructies voor montage en installatie Aansluiting en beschrijving van de klemmen van de optie DIP11B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van de optie DIP11B Artikelnummer Optie absolute-encoderkaart type DIP11B: 824 969 5 AANWIJZING De optie DIP11B moet een DC 24V-voeding hebben. Neem hierbij het hoofdstuk ®...
Instructies voor montage en installatie Aansluiting en beschrijving van de klemmen van de optie DEH21B Aansluiting en beschrijving van de klemmen van de optie DEH21B Artikelnummer Optie encoderkaart type DEH11B: 1820 818 5 AANWIJZING De DC 24V-voeding van een op X62 aangesloten encoder is gegarandeerd als X60 met DC 24V-spanning wordt gevoed.
Instructies voor montage en installatie DC 24V-voeding van de DIP11B/DEH21B DC 24V-voeding van de DIP11B/DEH21B De absolute-encoderkaarten DIP11B/DEH21B moeten met DC 24 V op de spannings- ingang 24VIN (DIP11B op X61:9, DEH21B op X60:1) worden gevoed. Voor de voeding met DC 24 V staan de twee volgende mogelijkheden ter beschikking. Mogelijkheid 1: DC 24V-voeding via de hulpspanningsuitgang VO24 (X10:8) van het basisapparaat.
Pagina 18
Instructies voor montage en installatie DC 24V-voeding van de DIP11B/DEH21B Mogelijkheid 2: DC 24V-voeding via een extern 24V-voedingsapparaat. Dit is noodzakelijk als externe voeding • de totale belasting via alle uitgangen van het basisapparaat en de aangesloten opties (incl. encoders) groter is dan 400 mA; •...
Instructies voor montage en installatie Aansluiting van een absolute encoder Aansluiting van een absolute encoder Algemene • Max. kabellengte optie DIP11B/DEH21B (regelaar) – absolute encoder: installatie- 100 m bij een kabelcapaciteit van 120 nF/km (uitzondering: 10 m bij Stahl WCS2- voorschriften LS311, WCS3) •...
Pagina 20
Instructies voor montage en installatie Aansluiting van een absolute encoder Aansluitschema Y-kabel: DIP11B, DEH21B max. 100 m (328 ft) DC 24 V 7 WH 9 WH DC 24 V AV1Y 3 PK 8 PK 8 GY 9 GY 10 BN 5 BN 14 BK 1 BK...
Configuratie Encoderselectie Configuratie Encoderselectie Houd bij het selecteren van de absolute encoder rekening met de volgende punten om een optimaal bewegingsgedrag en een goede dynamiek te bereiken: • De trajectmeting moet slipvrij worden uitgevoerd. De encoders moeten vormgesloten via tandriemen worden aangedreven. Gebruik geen frictiewielverbindingen.
Pagina 22
Configuratie Encoderselectie Berekening van de trajectresolutie bij montage van de encoder op de motoras: Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 incrementen/mm Berekening van de trajectresolutie bij montage van de encoder op het traject: Æ 4096 / (π x 65 mm) = 20 incrementen/mm Resultaat: de verhouding tussen de trajectresolutie motor/traject is 10,9 (groter dan 8).
Configuratie Parameters van de encoder instellen Parameters van de encoder instellen Houd bij het ontwerp en het instellen van de parameters van de hierna vermelde enco- ders de volgende aanwijzingen in acht. • Voor alle parametreerbare encoders geldt: – De interface moet op "SSI" worden ingesteld. –...
Inbedrijfstelling Algemene aanwijzingen voor de inbedrijfstelling Inbedrijfstelling Algemene aanwijzingen voor de inbedrijfstelling ® De aandrijving moet in combinatie met de MOVIDRIVE -applicatieregelaar MDX61B in ® bedrijf worden gesteld zoals beschreven in het systeemhandboek MOVIDRIVE MDX60B/61B. De aandrijving moet via een geschikte setpoint- en stuurbron verplaatst kunnen worden.
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® ® Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS ® Voor de inbedrijfstelling met een pc is de software MOVITOOLS (versie 4.60 of hoger) nodig. Algemeen • De klem X13:1 (DIØØ "/CONTROL.INHIBIT") moet een "0"-signaal krijgen! ® •...
Pagina 26
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Inbedrijfstelling • Klik in de groep "Execute Program" onder "Parameters/Diagnosis" op de knop starten [Shell]. Het Shell-programma wordt gestart. • Selecteer in het Shell-programma de menuoptie [Startup] / [DIP/DEH21B Startup]. 11850AEN Afbeelding 5: oproep DIP/DEH21B-inbedrijfstelling ®...
Pagina 27
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Nieuwe inbedrijf- stelling van de DIP11B/DEH21B 11853AEN Afbeelding 6: gewenste inbedrijfstelling instellen • Selecteer een van de volgende opties en klik vervolgens op de knop [Volgende]: – Volledige nieuwe inbedrijfstelling van de optiekaart DIP11B/DEH21B, bijv. na de eerste installatie;...
Pagina 28
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Modulatie- frequentie instellen 11854AEN Afbeelding 7: modulatiefrequentie instellen • Voer hier de modulatiefrequentie in waarmee de DIP11B/DEH21B de absolute gege- vens van de absolute encoder afleest. De waarde 100% komt overeen met de nomi- nale frequentie.
Pagina 29
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Absolute encoder selecteren 11859AEN Afbeelding 8: absolute encoder selecteren • Selecteer de aangesloten absolute encoder uit de lijst met mogelijke encoders. • Klik op de knop [Volgende]. ® Handboek – MOVIDRIVE MDX61B absolute-encoderkaarten DIP11B / DEH21B...
Pagina 30
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® De optie incrementen of gebruikers- eenheden selecteren 11855AEN Afbeelding 9: optie Incrementen selecteren • Markeer een van de twee opties "I would like to use increments" of "I would like to use operation units". Klik vervolgens op de knop [Volgende]. ®...
Pagina 31
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Werkbereik van de encoder instellen 10773AEN Afbeelding 10: verhouding tussen aangesloten encoder en motorencoder instellen • U moet de aandrijving van de motor enkele malen roteren om de verhouding tussen de aangesloten encoder en de motorencoder te kunnen instellen. Klik hiervoor op de plus®...
Pagina 32
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Handbedrijf 10715AEN Afbeelding 11: referentiebeweging handmatig instellen • Stel de gewenste snelheid in met de knoppen [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] of [F9=Rapid speed]. • Stel de binaire ingang DI00 "/Controller inhibit" in op de waarde "1". •...
Pagina 33
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® plus® IPOS parameters invoeren 11240AEN plus® Afbeelding 12: IPOS -parameters invoeren plus® • Voer alle parameters (P910, e.v.) in die relevant zijn voor de IPOS -programme- ring. Deze parameters worden alleen in de bedrijfsmodus "...&IPOS" geactiveerd. •...
Pagina 34
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Parameters instellen voor referentiebeweging 10760AEN Afbeelding 13: parameters instellen voor de referentiebeweging • Voor een nauwkeurige toewijzing van de waarden van de absolute encoder aan een mechanisch referentiepunt is een referentiebeweging nodig. Voer de vereiste para- meters (P900, e.v.) in.
Pagina 35
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Referentie- beweging starten 10761AEN Afbeelding 14: referentiebeweging starten • Klik op de knop [Manual operation] als u de referentiebeweging handmatig wilt uit- voeren. Het venster "Manual operation" wordt geopend (Æ paragraaf "Referentie- beweging handmatig uitvoeren"). •...
Pagina 36
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Referentie- beweging handmatig uitvoeren 10762AEN Afbeelding 15: referentiebeweging handmatig uitvoeren • Stel de binaire ingang DI00 "/Controller inhibit" in op de waarde "1". • Stel de draairichting in met de knoppen [F2=CCW] en [F3=CW]. •...
Pagina 37
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Actuele absolute positie vaststellen 10763AEN Afbeelding 16: referentie-offset als incrementele waarde invoeren • Voer in het veld "Reference offset" de numerieke waarde in incrementen in, waarmee de actuele positie moet overeenkomen. Klik vervolgens op [Volgende]. ®...
Pagina 38
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® DIP/DEH21B- parameters opslaan 11856AEN Afbeelding 17: DIP-parameters opslaan • Klik op [Voltooien] om de gegevens naar de regelaar te verzenden. Hiermee is de inbedrijfstelling voltooid. ® Handboek – MOVIDRIVE MDX61B absolute-encoderkaarten DIP11B / DEH21B...
Pagina 39
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® DIP11B/DEH21B Als optie DIP11B/DEH21B al een keer in bedrijf gesteld is, wordt het volgende venster opnieuw in geopend. bedrijf stellen 11857AEN Afbeelding 18: DIP11B/DEH21B opnieuw in bedrijf stellen • Markeer de optie "Encoder adjustment with existing DIP/DEH21B startup" (bijv. na vervanging van de absolute encoder).
Pagina 40
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Encoder- aanpassing 10766AEN Afbeelding 19: encoderaanpassing • Markeer afhankelijk van de toepassing een van de volgende opties: – De absolute encoder is vervangen. De positie-offset is zo ingesteld dat het plus® IPOS -programma ongewijzigd verder kan worden gebruikt. –...
Pagina 41
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Referentie- beweging starten 10767AEN Afbeelding 20: referentiebeweging uitvoeren • Klik op de knop [Manual operation] als u de referentiebeweging handmatig wilt uit- voeren. Het venster "Manual operation" wordt geopend (Æ paragraaf "Referentie- beweging handmatig uitvoeren"). •...
Pagina 42
Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Referentie- beweging handmatig uitvoeren 10768AEN Afbeelding 21: referentiebeweging handmatig uitvoeren • Stel de binaire ingang DI00 "/Controller inhibit" in op de waarde "1". • Stel de draairichting in met de knoppen [F2=CCW] en [F3=CW]. •...
Inbedrijfstelling Handmatige inbedrijfstelling Handmatige inbedrijfstelling De optie DIP11B/DEH21B kan ook op de volgende wijze stapsgewijs in bedrijf worden gesteld. P950 Selecteer de op de optie DIP11B/DEH21B aangesloten absolute encoder (X62). Op het Encodertype moment zijn de volgende encoders toegestaan: selecteren •...
Inbedrijfstelling Handmatige inbedrijfstelling P955 Stel P955 in op "1" als er geen motorencoder beschikbaar is (geen toerentalregeling). Encoderschale- De positiegegevens van de absolute encoder worden met deze waarde vermenigvul- ring instellen digd. De parameter wordt zodanig ingesteld dat de verhouding van de trajectgegevens tussen de motorencoder en de absolute encoder zo dicht mogelijk in de buurt van "1"...
Pagina 45
Inbedrijfstelling Handmatige inbedrijfstelling ® Als er geen motorencoder beschikbaar is (geen toerentalregeling door MOVIDRIVE is het raadzaam minstens één schatting van de verhouding tussen encoderresolutie en motoromwenteling te maken. Gebruik hierbij een waarde van 4096 incrementen per motoromwenteling voor de motorencoder. Bepaal de waarde van de noemer van de encoderfactor bij P943 Encoder factor deno- minator zoals hierboven beschreven.
Apparaatfuncties Encoderverwerking Apparaatfuncties Encoderverwerking Alle aangesloten encoders worden altijd afhankelijk van de bedrijfsmodus (P700) ver- werkt. Voor bedrijfssoorten met positioneerbedrijf (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) is altijd een motorencoder op X15 vereist. De actuele posities kunnen met de touch-probe-functie worden verwerkt.
Apparaatfuncties Uitlezing data Referentie- beweging AANWIJZING De referentiebeweging en de bijbehorende parameters P900 ... P903 en de opdrachten voor de referentiebeweging hebben betrekking op de motorpositie (X15) en dus op de motorencoder. Het bericht "Axis referenced" heeft betrekking op een uitgevoerde referentie-opdracht van de motorpositie.
Apparaatfuncties Diagnosemogelijkheid in het Shell-programma Diagnosemogelijkheid in het Shell-programma Het is mogelijk de actuele programmastatus (bijv. de actuele positie van de absolute encoder) weer te geven. Ga als volgt te werk: Selecteer in het Shell-programma de menuoptie [Display] / [IPOS information]. 11242AEN Het venster [IPOS status display] verschijnt op het beeldscherm.
P6.. IPOSplus®-parameters Parameterbeschrijving P60. P600 plus® IPOS -parameters Parameterbeschrijving plus® Hierna volgt de beschrijving van de IPOS -parameters. De fabrieksinstelling wordt onderstreept weergegeven. P072 Option/ De encoderkaart die momenteel in de encoderinsteekplaats zit en de programmaversie firmware encoder worden weergegeven. slot P074 Option/ De optiekaart die momenteel in de uitbreidingsinsteekplaats zit, en de programmaversie...
Pagina 50
P6.. IPOSplus®-parameters Parameterbeschrijving P60. P600 P950 Encoder De op de opties DIP11B/DEH21B op X62 aangesloten absolute encoder wordt geselec- type teerd. Op het moment zijn de volgende encoders toegestaan: • VISOLUX EDM • T&R CE65, CE58, CE100 MSSI • T&R LE100, LE200 •...
Pagina 51
P6.. IPOSplus®-parameters Parameterbeschrijving P60. P600 P954 Zero offset Instelbereik: –(2 –1) ... 0 ... 2 –1 Met de optie zero-offset wordt een gewenste waarde aan een bepaalde positie toege- wezen. Het waardenbereik kan positieve en negatieve positiewaarden aannemen. Neem de maximaal toegestane grootte in acht. De begrenzing wordt bepaald door het waardenbereik van de teller (2 ) en het waardenbereik van de absolute encoder.
Applicatievoorbeeld Magazijnbesturing met uitgebreide buspositionering Applicatievoorbeeld Magazijnbesturing met uitgebreide buspositionering De applicatiemodule "Uitgebreide buspositionering" is vooral geschikt voor toepas- singen waarbij een willekeurig aantal posities met verschillende snelheden en accelera- tietijden moeten worden bereikt. Bij toepassingen met een krachtsluitende verbinding tussen motoras en last is een externe encoder voor de positionering noodzakelijk.
Pagina 53
Applicatievoorbeeld Magazijnbesturing met uitgebreide buspositionering Bedrijfssoorten De functies worden met drie bedrijfssoorten uitgevoerd: • Tipbedrijf – Via bit 9 of 10 in besturingswoord 2 (PO1) wordt de aandrijving naar rechts of links bewogen. – De sneldheid en de integratoren zijn variabel en worden via de veldbus vastge- legd.
Foutmeldingen MOVIDRIVE® MDX61B met optie DIP11B/DEH21B Foutmeldingen ® 10.1 MOVIDRIVE MDX61B met optie DIP11B/DEH21B In de kolom "Reactie (P)" wordt de fabrieksinstelling van de foutreactie vermeld. De ver- plus® melding (P) betekent dat de reactie geprogrammeerd kan worden (via IPOS Sub- Fout- Aanduiding...
Index Index Aansluiting absolute encoder ......19 Garantieaanspraken ..........5 aansluitschema's en geprefabriceerde kabels ..........19 Handmatige inbedrijfstelling ....... 43 algemene installatievoorschriften ....19 Algemene aanwijzingen beperking van aansprakelijkheid ....5 In- en uitbouw van een optiekaart ...... 13 garantieaanspraken ........5 Inbedrijfstelling opbouw van de veiligheidsaanwijzingen ..5 algemene aanwijzingen .......
Pagina 57
Index Veiligheidsaanwijzingen Systeembeschrijving ..........7 afvoeren ............6 hijswerktoepassingen ........6 productnamen en handelsmerken ....6 Te gebruiken absolute encoders ......8 relevante documenten ........6 Technische gegevens veiligheidsfuncties ......... 6 DEH21B ............55 Voeding van de DIP11B/DEH21B DIP11B ............55 via basisapparaat ........17 Toepassingsgebieden van DIP11B/DEH21B ..7 via extern DC 24V-voedingsapparaat ..
Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Systeemintegratie \ Service Hoe we de wereld in beweging houden Met mensen die snel en goed denken en samen Met een service die Met veel knowhow Met compromisloze met u werken aan de wereldwijd onder Met aandrijvingen en besturingen van de belangrijkste kwaliteit die een storingvrij toekomst.