Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Sew Eurodrive Handleidingen
  4. USB-interfaces
  5. CANopen UFO11A
  6. Handboek

Parametertoegang Via Sdo's - Sew Eurodrive CANopen UFO11A Handboek

Verberg thumbnails
Inhoudsopgave

Advertenties

4
CANopen-interface
4.5

Parametertoegang via SDO's

SDO's en hun
instructies
Voorbeeld: lees-
toegang"Device
Type"
28
Om de configuratie te parametreren en uit te lezen worden SDO's (Service Data Ob-
jects) gebruikt. Deze zijn in staat, grote hoeveelheden data over te dragen; ze zijn daar-
door echter relatief langzaam. Om de SDO's van of naar de UFO te zenden, kunnen de
volgende instructie op de SDO's gebruikt worden:
•
Multiplexed Download Domain (schrijftoegang)
•
Initiate Domain Download Protocol
•
Expedited Transfer
•
Normal Transfer (lengte gebruikersdata > 4 byte)
•
Multiplexed Upload Domain (leestoegang)
•
Initiate Domain Upload Protocol
•
Expedited Transfer
•
Normal Transfer (lengte gebruikersdata > 4 byte)
•
Abort Domain Transfer (voor optredende protocolfouten)
De Normal Transfer is alleen geïmplementeerd voor uploads van de objecten 0x1008 -
0x100A, alle andere worden bij de upload met de Expedited Transfer overgedragen,
daar zij maximaal 4 bytes lang zijn.
De antwoordtijd op een download of upload is niet gespecificeerd en is ook afhankelijk
van de systeembelasting, dus van de busbelasting en het aantal ingaande PDO's.
De parameters met hun indices en subindices kunnen in het hoofdstuk "Objectenlijst"
®
en in het MOVIDRIVE
Veldbusprotocol worden nageslagen.
Als voorbeeld moet hier een leestoegang op de invoer "Device Type" met het op de DIP-
schakelaar ingestelde CANopen-adres = 3 in de regelaar worden ingevoerd:
ID
Byte 1
Byte 2
0x600+Node
0x40
0x00
ID=0x603
ID voor SDO
Expedited
index low
Upload
Voor de leestoegang moet de besturing een "Initiate Multiplexed Upload Domain"-pro-
tocol zenden.
Dit protocol zorgt ervoor, dat CAN-telegrammen altijd 8 bytes lang zijn.
Als antwoord zendt de optiekaart daarop:
ID
Byte 1
Byte 2
1)
0x580+Node
0x43
0x00
ID=0x583
ID voor SDO
Expedited
index
Upload
low
1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indices kan deze waarde veranderen
al naargelang het type data, zie CANopen DS301.
Byte 3
Byte 4
0x10
0x00
index high
sub-index
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
0x2D
index
sub-
ant-
high
index
woord,
low
Handboek – Veldbus-interface UFO11A
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x00
0x00
0x00
0x00
waarde speelt geen rol
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x01
0x00
0x00
ant-
ant-
ant-
woord
woord
woord,
high

Advertenties

Hoofdstukken

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Gerelateerde Producten voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Inhoudsopgave