Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Sew Eurodrive Handleidingen
  4. USB-interfaces
  5. CANopen UFO11A
  6. Handboek

Sew Eurodrive CANopen UFO11A Handboek pagina 16

Verberg thumbnails
Inhoudsopgave

Advertenties

4
CANopen-interface
Procesdata-uit-
wisseling
16
De toestanden kunnen steeds door middel van zogenaamde NMT-instructies uitgewis-
seld worden.
De mogelijke commando's hierbij zijn:
•
(6) Node_Start-indicatie;
•
(7) Node_Stop-indicatie;
•
(8) Enter_Pre-Operational_State-indicatie;
•
(10) Reset_Node-indicatie: met dit commando wordt de gehele regelaar gereset en
de UFO en activeert default-instellingen in de objectenlijst;
•
(11) Reset_Communication: dit commando zorgt voor het resetten van de communi-
catieparameters in de objectenlijst;
•
(12) initialisatie beëindigd – schakelt automatisch om naar "Pre-Operational".
De CAN-telegrammen zijn hiervoor als volgt opgebouwd:
NMT-service
Node_Start
Node_Stop
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
Node-ID komt daarbij overeen met het op de DIP-schakelaars ingestelde adres (hoofd-
stuk "DIP-schakelaars"). Bovendien is hier voor het knooppunt-ID de waarde "0" toege-
staan; in dit geval worden dan alle CANopen-apparaten aangesproken.
NMT-instructies worden door de slave niet bevestigd.
Op de gateway kunnen maximaal acht regelaars worden aangesloten. Daar er maxi-
maal drie proceswoorden (procesuitgangsdata, afgekort PO) door de UFO naar elke re-
gelaar worden verzonden en drie procesingangswoorden (afgekort PI) door elke rege-
laar naar de UFO worden verzonden, is in de UFO een 24 woorden groot procesdata-
buffer (48 bytes) aanwezig voor de PO en een 24 woorden groot buffer voor de PI.
De buffer voor de PO loopt van index 15800 ...15823 (subindex 0) en de buffer voor de
PI loopt van index 15900 ... 15923 (subindex 0).
De PO-buffer kan door de besturing met RX-PDO's worden beschreven. Daar in het
CANopen-protocol elke PDO maximaal vier woorden kan overdragen, zijn er minstens
zes RX-PDO's nodig om 24 procesdata uit de besturing over te dragen naar de UFO.
In de CANopen DS301 V4.02 zijn echter maximaal vier default RX-PDO's gedefinieerd.
Om conflicten met de COB-ID's op de CANopen-bus te voorkomen, is daarom in de mo-
gelijkheid voorzien, de COB-ID's van de PDO's vanuit de besturing dynamisch toe te
kennen.
COB-ID
Byte 1
0x0000
0x01
0x0000
0x02
0x0000
0x80
0x0000
0x81
0x0000
0x82
Handboek – Veldbus-interface UFO11A
Byte 2
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID

Advertenties

Hoofdstukken

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Gerelateerde Producten voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Inhoudsopgave