Download Inhoudsopgave Inhoud
Deel
Print deze pagina
  1. Handleidingen
  2. Merken
  3. Sew Eurodrive Handleidingen
  4. USB-interfaces
  5. CANopen UFO11A
  6. Handboek

Guarding En Heartbeat - Sew Eurodrive CANopen UFO11A Handboek

Verberg thumbnails
Inhoudsopgave

Advertenties

4
CANopen-interface
Inhibit time van
het EMCY-object
4.4

Guarding en heartbeat

Lifetime
26
De UFO legt in de toestand Initialising de COB-ID van het EMCY-object op 0080hex +
-slave-adres vast.
De COB-ID moet in de regelaartoestand pre-operational veranderd worden (hoofdstuk
"CANopen-interface"). Het is weliswaar ook in de toestand operational mogelijk, echter
wordt de CAN-controller kortstondig van de bus afgekoppeld, d.w.z. in de toestand ope-
rational kunnen er procesdata verloren gaan.
Daar de UFO alleen met 11-bits COB-ID's werkt, moet bit 29 altijd 0 zijn. De structuur
van de COB-ID en de betekenis van de enkele bits zijn beschreven in de tabellen
"Structuur van de Identifier-invoer EMCY" en "Beschrijving van de invoer EMCY COB-
ID".
Als er van de UFO geen EMCY-object verzonden hoeft te worden, dan kan het EMCY-
object met bit 31 is gelijk aan 1 gedeactiveerd worden.
De COB-ID wordt als unsigned long via index 1014hex, subindex 0 aangesproken.
De blokkeertijd van het Emergency-object op de CANopen-bus wordt als unsigned16 (2
byte) via index 1015hex, subindex 0 ingevoerd. Als de UFO de toestand Initialised ver-
laat, is deze waarde 0, d.w.z. er is geen blokkeertijd.
De blokkeertijd is als een veelvoud van 0,0001 s gedefinieerd, d.w.z. de waarde 3000
komt overeen met een blokkeertijd van 300 ms.
De UFO ondersteunt twee soorten timeout-bewaking (Nodeguarding). Bij de ene kan de
netwerk-master testen, of de enkele knooppunten nog bedrijfsgereed zijn. Daartoe moet
naar de knooppunten een Nodeguarding-object met geactiveerde RTR-bit verzonden
worden (voorbeeld voor knooppunt-ID "3"):
Als het knooppunt gereed is antwoordt hij met een corresponderend Nodeguarding-ob-
ject, dat de actuele bedrijfstoestand en een toggle-bit terugstuurt:
Het toggle-bit wisselt met elk telegram tussen 0 en 1. De netwerk-master kan aan de
hand van het antwoord vaststellen of de CANopen-deelnemers zich nog in hun oor-
spronkelijke toestand bevinden, of dat de toestand vanwege een fout gewisseld is.
De UFO legt in de toestand "Initialising" de COB-ID voor de Nodeguarding vast op
0070hex + CANopen-adres.
Bij de tweede soort Lifeguarding testen de CANopen-slaves hun NMT-master. Daarvoor
kan met de indices 0x100C ("guard time") en 0x100D ("life time factor") een timeout-tijd
in milliseconden worden ingesteld. Deze timeout-tijd wordt berekend uit het product van
life time factor × guard time. Timeout-tijden kleiner dan 5 ms worden geweigerd. De
tweede soort Nodeguarding is alleen actief, als een timeout-tijd ongelijk aan 0 is inge-
steld (d.w.z. life time factor 0 en guard time 0). Als binnen de timeout-tijd geen "Node
Event" door de master wordt gegenereerd, worden in de UFO alle procesdatawoorden
op nul gezet.
Handboek – Veldbus-interface UFO11A

Advertenties

Hoofdstukken

Inhoudsopgave
loading

Gerelateerde Handleidingen voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Gerelateerde Producten voor Sew Eurodrive CANopen UFO11A

Inhoudsopgave