4
CANopen-interface
Structuur van de
invoer PDO COB-
ID
Beschrijving van
de invoer PDO
COB-ID
18
UNSIGNED32
MSB
Bits
31
30
11-bits ID
0/1
0/1
29-bits ID
0/1
0/1
Bits
Waarde
31 (MSB)
0
1
30
0
1
29
0
1
28 ... 11
0
X
10 ... 0 (LSB)
X
29
28 ... 11
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
29-bits identifier
Betekenis
PDO bestaat / is geldig
PDO bestaat niet / is niet geldig
RTR toegestaan bij deze PDO
RTR niet toegestaan bij deze PDO
11-bits ID (CAN 2.0A)
29-bits ID (CAN 2.0B)
als bit 29 = 0
als bit 29 = 1: bits 28 ... 11 van 29-bits COB-ID
bits 10 ... 0 van COB-ID
Handboek – Veldbus-interface UFO11A
LSB
10 ... 0
11-bits identifier