Inhoudsopgave
Advertenties
De PID-algoritme regelt een solid-state-relais met behulp van een standaard Proportionele-Integrerende-Differen-
tiërende-regellogica. De algoritme zorgt voor een feedbackregeling op basis van een foutwaarde die continu wordt
berekend als het verschil tussen een gemeten procesvariabele en een gewenst instelpunt. Regelinstellingen bepalen
de reactie voor de proportionele (de grootte van de fout), integrerende (de tijd dat de fout aanwezig is) en differen-
tiërende (de mate van verandering voor de fout) parameters. Met de juiste afstelling kan de PID-regelalgoritme de
proceswaarde dicht bij het instelpunt houden waarbij overshoot en undershoot worden geminimaliseerd.
Genormaliseerde fout
De foutwaarde ten opzichte van het instelpunt die door de controller is berekend, wordt genormaliseerd en weer-
gegeven als een percentage van de volledige schaal. Hierdoor zijn de regelparameters die door de gebruiker zijn
ingevoerd niet afhankelijk van de schaal van de procesvariabele en de PID-reactie met soortgelijke instellingen zal
consistenter zijn, ook als verschillende typen sensoringangen worden gebruikt.
De schaal die gebruikt wordt om de fout te normaliseren, is afhankelijk van het geselecteerde sensortype. Stan-
daard wordt het volledige nominale bereik van de sensor gebruikt. Dit bereik kan door de gebruiker worden be-
werkt wanneer een krappere regeling gewenst is.
PID-vergelijkingsformaten
De controller ondersteunt twee verschillende PID-vergelijkingsvormen zoals opgegeven in de instelling Verster-
kingsvorm. Voor de twee vormen zijn verschillende eenheden nodig voor het invoeren van de PID-regelparameters.
Standaard
De standaardvorm is gebruikelijker in de branche omdat zijn op tijd gebaseerde instellingen voor de integrerende
en differentiërende coëfficiënten zinvoller zijn. Deze vorm wordt standaard geselecteerd.
Parameter
K
p
T
i
T
d
Output (%) = K
Parameter
e(t)
dt
de(t)
Parallel
Met de parallelle vorm kan de gebruiker alle parameters als versterkingen invoeren. In alle gevallen zorgen grotere
versterkingswaarden voor een snellere uitgangsrespons.
Parameter
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Beschrijving
Gain
Integratie Tijd
Differentiatie Tijd
1
e(t) +
T
p
i
Beschrijving
Huidige fout
Delta-tijd tussen uitlezingen
Verschil tussen huidige fout en vorige fout
Beschrijving
Proportionele Gain
Integratie Gain
Differentiatie Gain
e(t) + K
p
i
Eenheden
zonder eenheid
seconden of seconden/herha-
ling
seconden
f
e(t)dt + T
d
Eenheden
zonder eenheid
1/seconden
seconden
f
e(t)dt + K
74
de(t)
dt
Eenheden
% van de volledige schaal
seconden
% van de volledige schaal
de(t)
dt
d
Advertenties
Inhoudsopgave
