Inhoudsopgave
Advertenties
OTT O 1 0 0 V 2. 5 • O M M - 00 0 08 1 • R EV . F
Seriële communicatie
10.2.3.1
De 37-pins CPC-connector ondersteunt seriële communicatie met de ingebouwde pc door gebruik te
maken van een 3-draads RS-232-implementatie. Deze poort biedt toegang tot de RXD-, TXD- en GND-
pennen van seriële interface 2 (ttyS2) op de pc. Aangezien er slechts 3 draden aangesloten zijn, kunnen de
hardware-handshakingfuncties, waaronder DCD, DTR, DSR, RTS, CTS en RI, niet worden gebruikt.
Geïsoleerde digitale ingang/uitgang
10.2.3.2
De ingebouwde pc is uitgerust met 8 pinnen voor digitale ingang (DI) en 8 voor digitale uitgang (digital
output, DO). Elk van deze pinnen is verbonden met een fotokoppelaar om elektrische isolatie te bieden
tussen de interface en de rest van de pc. Het DO-circuit heeft een geïntegreerde vermogensbuffer,
TPD2007F. Dit apparaat is bedoeld om de DO in staat te stellen motoren, elektromagnetische apparaten en
lampdrivers aan te drijven, tot maximaal 500 mA per kanaal (1-Vecow Co., Ltd., 2016).
De pinnen worden opeenvolgend toegewezen in de Fleet Manager-software:
•
GPIO-pinnen van 0 tot 15
•
DI-pinnen worden vermeld als GPIO-pinnen 0 tot 7
•
DO-pinnen worden vermeld als GPIO-pinnen 8 tot 15
De DI-pinnen kunnen zowel in de SINK- (NPN) als BRON (PNP)-modus worden gebruikt, terwijl de DO-
pinnen alleen kunnen werken in de SINK-modus (NPN). Zowel de DI- als de DO-pennen zijn ingesteld met
Fleet Manager om de SINK-logica (NPN) om te keren, zodat een circuit wordt ingeschakeld wanneer de pin
wordt ingesteld op HIGH (hoog) en uitgeschakeld wanneer de pin wordt ingesteld op LOW (laag).
Een led die aangesloten is op een DO-pen (zie Referentiemodus, DO SINK-modus (1-Vecow Co., Ltd.,
2016)) wordt bijvoorbeeld ingeschakeld als de pin wordt ingesteld op "HIGH" en wordt uitgeschakeld
wanneer de pin wordt ingesteld op "LOW" (laag). Om de DIO-circuits te sluiten, moet er een externe
voeding tussen 24 V gelijkstroom en 36 V gelijkstroom worden aangesloten. De accu-uitvoer van het
zelfrijdende voertuig varieert tussen 22 V en 29,2 V, afhankelijk van de elektrische belasting en de
laadtoestand (state of charge, SOC) van het voertuig. Daarom moet deze spanning worden gereguleerd tot
24 V of hoger als deze zal worden gebruikt om de externe voeding aan te drijven die nodig is voor het DIO-
circuit.
© Clearpath Robotics Inc. 2020. Alle rechten voorbehouden. CLEARPATH en OTTO zijn handelsmerken van Clearpath Robotics Inc. Alle andere product- en bedrijfsnamen zijn
handelsmerken of handelsnamen van hun respectieve bedrijven. De informatie in deze documenten is het vertrouwelijke en/of eigendomsrechtelijk beschermde eigendom van
Clearpath Robotics Inc. en mag niet worden gekopieerd of gereproduceerd zonder de uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van Clearpath Robotics Inc.
48
Advertenties
Inhoudsopgave
