Inhoudsopgave
Advertenties
De OTTO 100 V2.5 ZRV LiDAR gebruikt een laser van klasse 1.
De SAS is geprogrammeerd om de OTTO-ZRV te stoppen door middel van een directe hardwaregestuurde
veiligheidsstop als er een object wordt gedetecteerd in het vooraf gedefinieerde LiDAR veiligheidsveld aan
de voorzijde van het voertuig, of als het voertuig de toegestane snelheid voor een LiDAR-veldset (LiDAR
field set, LFS) overschrijdt. Het object is zoals gedefinieerd door ANSI B56.5-2019 en ISO 3691-4:2020. De
vooraf gedefinieerde LFS is gedefinieerd voor elke toepassing van de OTTO-ZRV en door middel van tests
is geverifieerd dat deze werkt binnen de ontworpen prestatie- en omgevingsspecificaties.
Daarnaast zal de SAS een hardwaregestuurde veiligheidsstop activeren als de snelheid van het voertuig of
het verschil tussen de wielsnelheden de vooringestelde limieten overschrijdt.
De standaardconfiguratie van de OTTO-ZRV bevat extra functionaliteit voor het draaien op lage snelheid
om de prestaties en flexibiliteit te verbeteren. Deze extra functionaliteit vereist dat de
veiligheidszonescanner tijdens een werking met lage snelheid de encoderinvoer niet rechtstreeks ontvangt.
De veiligheidsfuncties van de snelheidsregeling worden overgenomen door bedrijfseigen hardware en
software van OTTO Motors. Deze bedrijfseigen hardware en software omvatten een verscheidenheid aan
systemen en redundante controles om ervoor te zorgen dat de snelheidscontrole wordt gehandhaafd
tijdens werking met lage snelheid en in de draaimodi. Op de huidige publicatiedatum is deze bedrijfseigen
oplossing, die actief is bij snelheden onder 0,3 m/s, nog niet bewezen tot een prestatieniveau volgens de
ISO EN 13849-norm.
De LFS houdt rekening met marges voor voeten die zich onder het detectievlak van de SAS kunnen
bevinden, degradatie van de remprestaties van de OTTO-ZRV en marges voor afwijkingen in de
vloerwrijving. Indien een overhangende lading wordt gebruikt, kan de marge voor voeten worden
verminderd, omdat de overhangende lading de afstand vermindert die nodig is om rekening te houden
met voeten. De marges voor voeten kunnen bij lage snelheden (minder dan 0,3 m/s) worden verlaagd om
de best mogelijke prestaties te leveren.
De veiligheidsstoppen worden opgeheven ongeveer 2 seconden nadat de wielsnelheden opnieuw binnen
een aanvaardbaar bereik zijn gekomen. Er wordt een noodstop geactiveerd als er geen regelmatig signaal
wordt ontvangen van controletimers op beide onafhankelijke elektronische besturingseenheden (electronic
control unit, ECU), zodat een verlies van een van beide ECU's ervoor zorgt dat het systeem veilig wordt
uitgeschakeld. De besturingssoftware bewaakt de snelheidscommando's en kan in geval van intern conflict
een vergrendelende noodstop activeren.
Voor beweging in een gebied dat niet onder het scangedeelte van de SAS valt (zoals aan de achterkant van
de OTTO-ZRV - zie hierboven), wordt de snelheid van het buitenste uiteinde van de OTTO-ZRV en zijn
lading door de OTTO Motors-hardware en -software beperkt tot minder dan 0,3 m/s om het gevaar
voldoende te verminderen. Daarnaast worden er drie aanvullende methoden gebruikt om het risico nog
verder te verminderen:
•
Het voertuig is uitgerust met een noodstopknop aan de achterzijde binnen handbereik van de
achterkant van de OTTO-ZRV.
•
De OTTO-ZRV maakt gebruik van een aanvullende optische sensor om obstakels aan de achterkant
van het voertuig te detecteren en de kans op het achteruitrijden tegen een persoon of apparatuur
© Clearpath Robotics Inc. 2020. Alle rechten voorbehouden. CLEARPATH en OTTO zijn handelsmerken van Clearpath Robotics Inc. Alle andere product- en bedrijfsnamen zijn
handelsmerken of handelsnamen van hun respectieve bedrijven. De informatie in deze documenten is het vertrouwelijke en/of eigendomsrechtelijk beschermde eigendom van
Clearpath Robotics Inc. en mag niet worden gekopieerd of gereproduceerd zonder de uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van Clearpath Robotics Inc.
OTT O 1 0 0 V 2. 5 • O M M - 00 0 08 1 • R EV . F
27
Advertenties
Inhoudsopgave
