Inhoudsopgave
Advertenties
Parameter
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Output (%) = K
Beheer van de integrerende waarde
Om de integrerende actie van de PID-berekening te bepalen, moet de controllersoftware het totaal bijhouden van het
geaccumuleerde gebied onder de foutcurve (huidige integrerende actie). Het waardesymbool dat aan de geaccumu-
leerde huidige integrale actie tijdens elke cyclus wordt toegevoegd kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de
huidige Richting-instelling evenals de relatieve waarden van de huidige procesuitlezing en het instelpunt.
Override-regeling
De huidige integrerende actie neemt toe wanneer de uitgang ingesteld is op Auto-modus. Wanneer de controller
wordt uitgeschakeld, neemt de waarde niet meer toe, maar wordt niet gewist. Daarom zal een PID-regeling weer be-
ginnen op het punt waar het gestopt is als de controller weer in de Auto-stand wordt geschakeld. Overeenkomstig zal
de toename van de integrerende regelactie worden uitgesteld wanneer de uitgang vergrendeld wordt en weer worden
hervat nadat de vergrendeling verwijderd is.
Schokvrije overdracht
Wanneer de uitgang van Hand-modus in Auto-modus wordt geschakeld, berekent de controller een waarde voor de
huidige integrerende actie op basis van de huidige fout om hetzelfde uitgangspercentage te genereren als de instelling
van de Hand-modus. Deze berekening maakt geen gebruik van de differentiërende regelinstelling om fouten van tij-
delijke schommelingen in het ingangssignaal te minimaliseren. Deze functie zorgt voor een vloeiende overgang van
handmatige naar automatische regeling met een minimale overshoot of undershoot, mits de gebruiker het percentage
voor de handmatige uitgang dicht instelt bij de waarde die het proces moet verkrijgen voor een optimale regeling in
de Auto-modus.
Wind-up-onderdrukking
De waarde van de huidige integrerende actie die toeneemt wanneer de uitgang ingesteld is op Auto, kan heel groot
of heel klein worden als de proceswaarde gedurende een lange tijdsduur aan dezelfde zijde van het instelpunt bli-
jft. Maar de controller kan wellicht niet blijven reageren als zijn uitgang al ingesteld is op de minimum- of max-
imumgrenswaarden (standaard 0-100%). Deze toestand wordt regel-wind-up genoemd en kan resulteren in een
ernstige overshoot of undershoot nadat een langdurige verstoring is beëindigd.
Wanneer de proceswaarde bijvoorbeeld ver beneden het instelpunt blijft ondanks dat een regeluitgang ingesteld is op
100%, zal de huidige integrerende actie foutwaarden blijven cumuleren (wind-up). Wanneer de proceswaarde uitein-
delijk boven het instelpunt stijgt, zullen negatieve foutwaarden de waarde van de huidige integrerende actie verlagen.
Maar de waarde blijft hoog genoeg om de uitgang op 100% te houden, lang nadat het instelpunt is bereikt. De con-
troller schiet voorbij het instelpunt en de proceswaarde zal blijven stijgen.
Om het systeemherstel na wind-upsituaties te optimaliseren, onderdrukt de controller updates naar de huidige in-
tegrerende actie waardoor de uitgang voorbij zijn minimum- of maximumlimiet zou schieten. Idealiter worden de
PID-parameters dusdanig ingeregeld en de regelelementen (pompen, kleppen enz.) dusdanig gedimensioneerd, dat
het uitgangssignaal nooit zijn minimum- of maximumgrenswaarde bereikt tijdens normale regelwerkingen. Maar met
deze onderdrukkingsfunctie voor de wind-up wordt de overshoot geminimaliseerd, mocht die situatie zich voordoen.
Uitgangsgegevens
De gegevens voor dit type uitgang omvatten de analoge uitgangswaarde als percentage, de HOA-modus of vergren-
delingsstatus, ingangswaarde, huidige integrerende actie, huidige en geaccumuleerde Aan-tijden, alarmmeldingen
met betrekking tot deze uitgang en de instelling van de huidige regelmodus.
Beschrijving
Proportionele Gain
Integratie Gain
Differentiatie Gain
e(t) + K
e(t) + K
p
i
p
Eenheden
zonder eenheid
1/seconden
seconden
f
f
e(t)dt + K
e(t)dt + K
d
i
80
de(t)
de(t)
dt
dt
d
Advertenties
Inhoudsopgave
