Inhoudsopgave
Advertenties
#3.10 P-versterking (proportioneel)
Indien de P- versterking op een waarde en de I-versterking is op nul gezet is, dan heeft de toerentalregelaar alleen een
P-versterking en moet er een toerentalafwijking aanwezig zijn om een koppelwenswaarde in #3.04 te kunnen genereren.
Daardoor zal er een belastingafhankelijke afwijking zijn tussen toerental wenswaarde en toerental meetwaarde. Deze
afwijking is afhankelijk van de instelling van de P-versterking en bij toenemende P-versterking zal de toerental afwijking
afnemen. Een te hoog ingestelde P-versterking zal resulteren in stroom en toerental instabiliteit.
#3.11 I-versterking (integraal)
De I-versterking heeft als functie om de ontstane toerentalafwijking te compenseren. De toerentalregelaar accumuleert
over een bepaalde tijd en resulteert in een toenemende koppelwenswaarde met als doel de toerental afwijking naar nul
te brengen. Verhogen van de I-versterking reduceert de accumulatietijd en de toerentalafwijking zal sneller op nul
gebracht zijn, het systeem heeft dan een grote stijfheid en reduceert het na-ijlende effect van het motortoerental bij een
plotselinge belasting toename. Een te hoog ingestelde I-versterking zal resulteren in een overshoot in toerental na een
plotseling belastingtoename.
#3.12 D-versterking (differentiaal)
De D-versterking heeft een tegenovergesteld voorteken als de P en I-versterking en heeft als doel te anticiperen op de
steilheid van toerentalwijziging en daarmee een overshoot in toerental te voorkomen. De D-versterking wordt specifiek
toegepast bij systemen met een grote massatraagheid, bij de meerderheid van de toepassingen zal er geen noodzaak
zijn om een D-versterking toe te passen.
Inregelen toerentalregelaar.
Bij het inregelen van de toerentalregelaar is het te adviseren om het motortoerental te observeren met behulp van een
oscilloscoop of via een PC en daarbij gebruikmakend van het programma CTScope wat is te vinden op de meegeleverde
CD-rom. Volgens fabrieksprogrammering wordt #3.02, de toerental meetwaarde, als 10 Volt signaal aangeboden op klem
9 en kan dus gebruikt worden als meetsignaal voor een oscilloscoop. Vervolgens moet er een signaalsprong gegeven
worden in de toerental wenswaarde. De grootte van deze signaalsprong moet dusdanig gekozen worden dat de
toerenregelaar niet in de verzadiging gaat. Voor het geven van de signaalsprong kan de harde wenswaarde gebruikt
worden in #3.22. Vrijgave van de harde wenswaarde in #3.22 geschiedt met bitparameter #3.23 die vanaf het toetsenbord
bedient kan worden. Draai bij voorkeur op een toerental tussen de 50-80%.
Signaalsprong in #3.22
Te lage P-versterking
Te hoge P-versterking
Te hoge I-versterking.
Ideale respons
#3.18 inertie en inertiecompensatie.
Indien de last bestaat uit een dominant aanwezige massatraagheid kan tijdens acceleratie en deceleratie een koppel feed
forward gegenereerd worden. Deze feed forward wordt berekent m.b.v. totale massatraagheid (inertie) van motor + last
in #3.18 en de koppel constante (Nm/A) in #5.32. De inertie van de motor + last kan via een autotune gemeten worden
door #5.12 op 3 te programmeren. Na het geven van een runsignaal zal de motor in voorwaartse richting met een steeds
hoger koppel diverse malen accelereren naar 75% nominaal toerental en weer decelereren naar stilstand, waarbij de
inertie zal worden bepaald. De berekende koppel feed forward wordt weergegeven in #2.38 en zal in menu 4 bij de
uitgang van de toerenregelaar worden opgeteld waarbij #4.22 eerst op On gezet moet worden.
Toerental
Wenswaarde
wenswaarde
integrator
1.03
Mentor MP, Versie 6.2
MP menu 3
Toerentalregelaar
Bepaal de juiste instelling voor de P en I-versterking op de
volgende wijze.
- Programmeer de I-versterking #3.11 op nul.
- Geef de signaalsprong vrij door #3.23 te bedienen op het
toetsenbord en observeer het toerental op de oscilloscoop.
- Verhoog de #3.10 tot aan de stabiliteitsgrens.
- Zoek vervolgens een juiste instelling voor #3.11 waarbij de
ideale respons wordt behaald.
Integrator
Toerental
uitgang
opdracht
2.01
3.01
d
Versnelling /
dt
vertraging
Nm / A
5.32
3.18
2.38
Totale inertie
(kg m2)
Pagina 72 van 172
Toerental
meetwaarde
3.02
Toerental
Koppel-
regelaar
opdracht (%)
_
+
PID
3.04
Inertie compensatie
(%)
+
Koppelregeling
menu 4
+
0
1
4.22
Advertenties
Inhoudsopgave
