Inhoudsopgave
Advertenties
Hoek R –>.
•
Door een combinatie van factoren, zoals slippen, obstakels of een driftfout in de gyroscoop, kan de
berekende hoek ten opzichte van de wand afwijken van de werkelijke hoek. Hierdoor kan het voertuig in
de verkeerde richting rijden. Dit is geen probleem wanneer het besturingssysteem zichzelf kan corrigeren
tijdens een 'lange actie'.
Lange acties
Direct wandcontact met de wielsensor of indirect wandcontact met de ultrasone sensor zorgt ervoor dat
de machine in de juiste richting wordt gehouden (zie Ultrasone sensor op pagina 4-5). Dit is het geval
tijdens:
Wandvolgen L.
•
Wandvolgen R.
•
Ultrasoon L.
•
Wanneer deze acties afstanden van meer dan 10 m beslaan worden zij 'lange acties' genoemd, omdat het
voertuig dan het 'resetpunt' passeert (tussen 3 en 10 m). Op dit punt wordt de hoek gereset op 0 graden
en klinkt een pieptoon.
'Lange acties' compenseren de afwijkingen die worden veroorzaakt door 'korte acties'. Het is daarom erg
belangrijk een route zo te programmeren, dat een reeks van 'korte acties' wordt gevolgd door een 'lange
actie'.
In situaties met een reeks van elkaar opvolgende 'korte acties' (Rechtuit, Hoek L <– en Hoek R –>), kan
het voertuig de weg kwijtraken, door een opeenstapeling van fouten (zie afbeelding 16 op pagina 4-29).
Het gevaar van het afwijken van de geprogrammeerde route kan tot een minimum worden beperkt
wanneer (zie afbeelding 17 op pagina 4-30):
De machine contact heeft met de wand, stal of voerhek, hetzij direct (Wandvolgen Lof Wandvolgen R)
•
of indirect (Ultrasoon L).
•
Obstakelpunten stellen het besturingssysteem in staat de afgelegde afstand te vergelijken met de
eigen informatie.
'Korte acties' worden gecombineerd met 'lange acties' om de richting van het voertuig te corrigeren.
•
4-28
in n o vato rs in ag ric u ltu re
Beschrijving en bediening
Advertenties
Inhoudsopgave
