Inhoudsopgave
Advertenties
NORDAC SK 700E handleiding Posicon positioneermoduul
5 ingebruikstelling
5 ingebruikstelling
Bij het ingebruikstellen van POSICON-toepassingen, is het raadzaam een bepaalde opstartprocedure in acht
te nemen. De verschillende stappen zijn hieronder beschreven. Aanwijzingen met betrekking tot enkele
mogelijke fouten vindt u ook in hoofdstuk 6: Opheffen van storingen.
stap 1: As zonder regeling in bedrijf nemen.
Nadat alle parameters ingesteld zijn, moet men de as eerst zonder positie- en toerentalregeling in gebruik
nemen. Daartoe wordt de positieregeling in de parameterset "positionering" en de servo-modus in
parameterset "extra functies" uitgeschakeld.
belangrijk: Overtuig u ervan dat noodstop-, uitschakel- en veiligheidsschakelingen goed functioneren!
Bij hefbedrijf dient men voordat men de eerste keer inschakelt maatregelen treffen zodat de te heffen last niet
neerstorten kan.
Bij hefbedrijf met toerentalregeling moet de lastovername (parameter" motorremvertraging") pas
geoptimaliseerd worden nadat de toerentalregeling is ingesteld.
stap 2: ingebruikstelling van de toerentalregeling
Wanneer een toerentalregeling niet gewenst is of wanneer er geen incrementele encoder beschikbaar is, moet
men deze stap overslaan, omdat anders de servo-modus ingeschakeld wordt. Voor bedrijf in de servo-modus
moeten de juiste motorgegevens en het correcte pulstal worden ingesteld
Wanneer de motor na het inschakelen van de servo-modus slechts met lage snelheid of met hoge
stroomopname loopt, is er meestal sprake van een bedradingsfout of een fout in de parametrering van de
aansluiting van de incrementele encoder. De meest voorkomende oorzaak is een onjuiste configuratie van
motordraairichting en encoderdraairichting. Het optimaliseren van de toerentalregeling dient pas bij
ingebruikname van de positieregeling te gebeuren, omdat het gedrag van de positieregelkring door het
veranderen van de parameter voor de toerentalregeling beïnvloed wordt.
stap 3: ingebruikstelling van de positieregeling
Allereerst moet gecontroleerd worden, of de positie-meetwaarde juist gemeten wordt. De positie-meetwaarde
verschijnt in de parameter "actuele positie" in het display. De waarde moet stabiel zijn, en hoger worden
wanneer de motor met vrijgave rechtsom aangestuurd wordt. Als de waarde tijdens het verdraaien van de as
niet verandert, dient u de parametrering en de aansluiting van de encoder te controleren. Dit geldt ook,
wanneer de waarde-uitlezing voor de positie-meetwaarde instabiel is bij stilstaande as.
Aansluitend moet een positie-regelwaarde geparametreerd worden die in de buurt ligt van de actuele positie.
Wanneer de as na vrijgave niet naar deze positie toe gaat maar er juist vandaan, is de configuratie van
motordraairichting ten opzichte van de encoderdraairichting niet correct. De polariteit van de parameter
overbrenging moet dan omgewisseld worden.
Zodra de positiemeetwaarde foutloos functioneert, kan men de positieregeling optimaliseren. Principieel wordt
met het verhogen van de P-versterking de as "harder", dat wil zeggen dat de afwijking ten opzichte van de
positie-regelwaarde geringer blijft, dan wanneer lage versterkingswaarden ingesteld worden.
De hoogte van de instelling van de P-versterking voor de positieregeling hangt af van het dynamisch gedrag
van het gehele mechanische – en electrische systeem. Principieel geldt: hoe groter de massa en hoe kleiner
de wrijving van het systeem, des te sterker de neiging van het systeem tot oscilleren en des te lager de
maximaal mogelijke P-versterking. Om de kritische waarde te kunnen vaststellen, dient de P-versterking
zolang te worden verhoogd tot de aandrijving rond de positie oscilleert (positie even verlaten en weer ernaar
toe). Vervolgens de versterking instellen op een 0,5 tot 0,7-voudige waarde.
Bij positioneringen met actieve toerentalregeling (servo–modus: AAN) is bij toepassingen met grote massa's in
de regel een van de fabrieksinstelling afwijkende instelling van de toerentalregelaar aan te bevelen. Voor de I-
versterking van de toerentalregeling blijkt uit de praktijk, dat een waarde tussen 3% en 5% vaak goed voldoet.
Voor de P-versterking van de toerentalregeling voldoen waarden tussen 100% en 150% meestal.
26
BU 0710 NL
Advertenties
Inhoudsopgave
