Inhoudsopgave
Advertenties
NORDAC SK 700E handleiding Posicon positioneermoduul
3.2.2 positiebepaling met een absoluut encoder
De absoluut encoder brengt de positie-meetwaarde serieel over aan de frequentieomvormer via de SSI-
interface in "Gray-code". In de absoluut encoder is de positie altijd volledig vastgelegd en blijft deze ook
correct na verschuiving van de as bij uitgeschakelde omvormer. Een referentiepuntloop is daarom niet nodig.
Sluit men een absoluut encoder aan, dan moet de "encoder type" op "absoluut encoder" gezet worden.
Wanneer de absoluut encoder niet op de motoras gemonteerd is, moet de toerentalverhouding tussen de
motor-as en de absoluut encoder-as geparametreerd worden. Het toerental van de absoluut encoder-as wordt
in de omvormer m.b.v. de parameters reductie en overbrenging naar het motortoerental omgerekend.
voorbeeld:
De absoluut encoder is gemonteerd aan de uitgaande as van de reductor, de reductor heeft een reductieverhouding van i = 26,34. De
volgende waarden worden geparametreerd: overbrenging: 2634; reductie: 100.
De draairichting van de absoluut encoder moet hetzelfde zijn als de motordraairichting. Bij een positieve
uitgangsfrequentie (draairichting rechtsom) moet de positiemeetwaarde hoger worden. Als de draairichting
niet overeenkomt, dan kan deze door middel van een negatieve waarde in P608 worden gecorrigeerd.
Met behulp van een parametreerbare offset kan het nulpunt van de as gecorrigeerd worden. De offset wordt
bijgeteld na omrekening van het absoluut encodertoerental naar het motortoerental. Verandert men de
reductie of overbrenging, dan moet de offset opnieuw ingesteld worden.
De grootst mogelijke maximale positie volgt uit de resolutie van de encoder en de overbrenging en reductie.
De maximaal mogelijke positie moet tussen + en - 50.000 liggen, een overschrijding is niet toegestaan. Bij
eindloze assen die overwegend in één draairichting positioneren moet altijd een incrementele encoder
gebruikt worden. Positieregelwaarden worden intern op de grootste maximale waarden begrensd.
3.2.3 encoderbewaking
Bij positiebepaling met de absoluut encoder wordt met de parameter "controle actuele positie" de bewaking
van het spanningsbewakingsbit geactiveerd. De absoluut encoder moet daarvoor over de betreffende optie
(spanningsbewakingsbit) beschikken. Wanneer het bit dat op het laatste gegevensbit volgt niet gelijk is aan 0,
wordt de waarde genegeerd. Wordt er gedurende 50 ms geen waarde gelezen, dan volgt de melding
"Fout 14 (143)".
Wanneer zowel een absoluut encoder als een incrementele encoder in gebruik zijn, kan met parameter 631
het verschil in positie van beide encoders bewaakt worden. De parameter bepaalt het maximale
positieverschil. Is de waarde "0" ingesteld, dan is deze bewaking niet aktief. Wordt het ingestelde verschil
overschreden, dan verschijnt de melding , "fout 14 (146)". De overbrenging respectievelijk de plaats waar
beide encoders gemonteerd zijn, behoeft niet identiek te zijn. Voor elk van beide encoders kan een eigen
overbrenging- (P607), reductie- (P608) en offsetfactor (P609) ingesteld worden.
Als er geen tweede redundante encoder voor de positiebewaking aanwezig is, dan kan met parameter P630
de slipfout voor de positie bepaald worden. Hierbij wordt de actuele positie vergeleken met de positie-
verandering, die vanuit het actuele toerental berekend wordt. Bij het bereiken van een ingestelde positie wordt
de geschatte positie op de positie-meetwaarde van de positie-bepaling ingesteld, om een optellende fout
gedurende het tijdsverloop te verhinderen. Wanneer het positie-verschil de in parameter 630 ingestelde
waarde te boven gaat, verschijnt de foutmelding „fout 14 (145)". Bij grote bewegingsaflopen moeten in
parameter 630 hogere waarden ingesteld zijn. De benodigde waarde kan het best proefondervindelijk
vastgesteld worden. Bij "0" is de bewaking uitgeschakeld.
Met de parameters „minimale positie" (P616) en "maximale positie" (P615) kan het toegestane werkbereik
bewaakt worden. In het geval dat de ingestelde - of gemeten waarden buiten dit bereik komen, volgt de
melding "E147" (maximale positie overschreden) respectievelijk "E148" (minimale positie onderschreden.
Bij de instelling "0" zijn de bewakingen niet aktief. Bij de "instelwaardemodus" positie-incrementen-array
(indexeren) en bij incrementele positiebepaling is de bewaking niet ingeschakeld.
Ingestelde positieregelwaarden die hoger zijn dan de ingestelde minimale en maximale posities, worden intern
beperkt tot deze minimale en maximale waarden.
BU 0710 NL
n
= n
* ov/re
M
e
n
:
motortoerental
M
n
:
toerental van de absoluut encoder
e:
ov:
overbrenging (P607
re:
reductie (P608
3 functiebeschrijving
)
[2]
)
[2]
15
Advertenties
Inhoudsopgave
