Inhoudsopgave
Advertenties
4-30
4.4.2.2 Snelheid
Het aantal toeren van de motoren worden tevens gebruikt om de snelheid te
berekenen. De snelheid kan worden ingesteld voor een route of voor een
actie in een route.
4.4.2.3 Afstand tot een muur
De ultrasone sensor zendt een pulserende ultrasone golf naar een object en
meet dan de tijd voor het geluid terugkomt (pagina 4‑7). De maximale
afstand is 2000 mm.
4.4.2.4 Richting
Bij de start van een route is de hoek met de muur 0°. Tijdens de route
berekent de gyroscoop elke afwijking van een rechte lijn (pagina 4‑7). Deze
informatie wordt gebruikt om de richting van het voertuig te besturen. Dit is
vooral van belang tijdens zogenaamde 'korte acties', wanneer er geen
contact met de muur is.
Korte acties
Korte acties zijn:
•
'Rechtdoor'
•
'Afslaan L <--'
•
'Afslaan R -->'.
Als gevolg van een combinatie van factoren zoals slippen, obstakels of
afwijking van de gyroscoop, kan de berekende hoek met de muur verschillen
van de werkelijke hoek. Daardoor kan het voertuig in de verkeerde richting
rijden. Dit is geen probleem als het besturingssysteem in staat is zichzelf te
corrigeren tijdens een 'lange actie'.
Lange acties
Direct muurcontact met het voelerwiel of indirect muurcontact met de
ultrasone sensor wordt gebruikt om de Discovery in de juiste richting te
houden. Dit is het geval tijdens:
•
'Watervulling'
•
'Muur volg L'
•
'Muur volg R'
•
'Ultrasound L' (of 'Ultrasound R' of 'Ultrasound L+R')
•
'Lader'.
Als deze acties langer doorgaan dan 10 m (33 ft) worden ze 'lange acties'
genoemd, omdat het voertuig dan het 'resetpunt' passeert (tussen 3 en 10
m). Op dat punt wordt de hoek gereset op 0° en klinkt er een piep.
'Lange acties' compenseren de afwijkingen die veroorzaakt worden door
'korte acties'. Het is daarom zeer belangrijk om na een reeks 'korte acties'
een 'lange actie' te laten volgen.
In een situatie met een opeenvolging van 'korte acties' ('Rechtdoor', 'Afslaan
L <--' en 'Afslaan R -->') kan het voertuig verdwalen door een
opeenstapeling van fouten. In de afbeelding (pagina 4‑31) wordt aan de
linkerkant een geprogrammeerde route getoond (voorbeeld). Het rechter
deel toont wat er zou kunnen gebeuren.
Beschrijving en bediening
Advertenties
Inhoudsopgave
