Inhoudsopgave
Advertenties
4.3.1
Melkproces
4.3.1.1
Detecteren en wegen
4.3.1.2
Identificatie
4.3.1.3
Positioneren van de robotarm
4-18
Het proces van het melken van een koe heeft de volgende stadia:
• Detecteren en wegen;
• Identificatie
• Positioneren van de robotarm en voorbehandeling;
• Melken
• De koe eruit laten.
De totale tijd van de koe in de box ligt tussen 4 en 15 minuten,
afhankelijk van de hoeveelheid melk en de melkstroom van de
kwartieren.
Wanneer de koe de box van de ASTRONAUT A3 Next binnengaat, wordt
zij door het Gravitor weegsysteem van de ASTRONAUT A3 Next
gedetecteerd. De Gravitor is verbonden met het CAN-busnetwerk van de
ASTRONAUT A3 Next.
De vloer van de box is uitgerust met 4 gewichtsensoren, 1 sensor op elke
hoek van de weegvloer. Met deze sensoren is het mogelijk om te
detecteren waar de koe zich in de box bevindt. Deze informatie wordt
gebruikt:
• om de hekken van de box te bedienen;
• om de robotarm te positioneren.
Het gewicht van de koe wordt vastgesteld aan het einde van het
melken, gebruikt als informatie over de conditie van de koe, en
opgeslagen in het besturingssysteem van de ASTRONAUT A3 Next.
De robot zorgt ervoor de de koe gemolken kan worden als deze zich in
de box bevindt. Zo controleert het systeem bijvoorbeeld de tijd tussen
twee melkingen. Als er te weinig tijd is verstreken, wordt de voorkant
van de box geopend en verlaat de koe de box.
Om de tepelbekers precies onder de tepels te positioneren, wordt de
arm van de ASTRONAUT A3 Next in 3 richtingen bewogen:
• horizontaal, naar voren/naar achteren (y-richting). de robotarm
wordt door een horizontale cilinder bewogen;
• horizontaal, opzij (x-richting) en verticaal (z-richting). De robotarm
wordt door 2 verticale cilinders in het bovenste gedeelte van de
robotarm bewogen en ondersteund door een derde cilinder.
Alle richtingen zijn gerelateerd aan de plaats van de koe in de box.
De robotarm beweegt in twee stappen naar de juiste positie:
• Eerst naar de globale positie van de uier van de koe. De uierpositie in
verhouding tot het zwaartepunt van de koe is bij elke koe anders.
Deze coördinaten worden in het geheugen van de ASTRONAUT A3
Next opgeslagen.
innovators in agriculture
Beschrijving en bediening
Advertenties
Inhoudsopgave
