Inhoudsopgave
Advertenties
7.5
RG6-scriptfunctie
Indien On Robot URCap is ingeschakeld, zal er een gedefinieerde RG6-scriptfunctie zijn:
RG6 (target_width=110, target_force=40, payload= 0,0, set_payload=False, depth_compensation=False,
slave=False)
Alle invoerargumenten zijn dezelfde als datgene dat door het RG6-knooppunt gebruikt wordt. De
scriptfunctie is handig voor parameters bij programmering. Bijvoorbeeld een relatieve beweging voor het
snel loslaten van een werkstuk kan worden gedaan als volgt:
RG6 (measure_width+5, 40)
De grijper wordt met 5 mm geopend en beoogde kracht ingesteld op 40 N.
En als een zacht werkstuk met een bepaalde diepte (2 mm) moet worden aangeduid, kan dit als volgt
worden uitgevoerd:
RG6(target_width=0, target_force=3, depth_compensation=True)
RG6(target_width=measure_width-2, target_force=40, depth_compensation=True)
7.6
RG6-feedbackvariabelen
7.6.1
Enkele RG6
Feedbackvariabele
grip_detected
lost_grip
measure_width
7.6.2
Dual RG6
Feedbackvariabele
master_grip_detected
master_lost_grip
master_measure_width
slave_grip_detected
slave_lost_grip
slave_measure_width
Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden
gewijzigd zonder voorafgaande kennisgeving
Eenheid
Waar/Onwaar
Waar/Onwaar
[mm]
Eenheid
Waar/Onwaar
Waar/Onwaar
[mm]
Waar/Onwaar
Waar/Onwaar
[mm]
Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9
Beschrijving
Waar als grijper een werkstuk heeft
gedetecteerd
Waar als grijper een werkstuk heeft
losgelaten
Breedte tussen de vingers van de grijper
Beschrijving
Waar als master een werkstuk heeft
gedetecteerd
Waar als master een werkstuk heeft
losgelaten
Breedte tussen de vingers van de master
Waar als slave een werkstuk heeft
gedetecteerd
Waar als slave een werkstuk heeft
losgelaten
Breedte tussen de vingers van de slave
31
Advertenties
Inhoudsopgave
