Inhoudsopgave
Advertenties
7.3.2
Lading
Wanneer de "Lading instellen"-berekening is geselecteerd, moet het objectgewicht in het veld Lading worden
opgenomen. De URCap-plug-in zal vervolgens de berekening uitvoeren van het resulterende laadvermogen
(som van beugel, RG6(en) en object). Het zwaartepunt van het object wordt verondersteld in de TCP te zijn.
Het object voor de actieve grijper wordt uitsluitend opgenomen in de berekeningen als een object wordt
gegrepen.
De wiskunde achter de berekeningen:
n: aantal aanwezige onderdelen
i: beugel RG6_master, RG6_slave, master_object, slave_object
m: massa voor elke component
centrum van massavector
r:
M: resulterende massa verzonden naar de UR controller (lading)
R: resulterend centrum van massavector (CX=Rx, CY=Ry, CZ=Rz)
Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden
gewijzigd zonder voorafgaande kennisgeving
��
�� = ∑ ��
��=1
��
1
�� =
∑ ��
��
��=1
voor elke component
Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9
��
��
��
��
24
Advertenties
Inhoudsopgave
