Inhoudsopgave
Advertenties
7.2.2.2
TCP-instellingen
De mogelijkheid om de URCap-plug-in de TCP-rotatievectoren [X,Y,Z,RX,RY,RZ] bij de start van het
programma te laten instellen en/of iedere keer dat de RG6 een actie uitvoert, is beschikbaar in de
rechterbovenhoek.
Als de TCP handmatig wordt gecontroleerd en de "Dieptecompensatie" niet wordt gebruikt, is het
raadzaam om beide vinkjes uit te schakelen. Als de TCP dynamisch wordt gewijzigd (tijdens een
programma) en de "Dieptecompensatie" wordt gebruikt, is het raadzaam om "TCP instellen op RG6-actie"
aan te vinken.
7.2.2.3
Enkele stap uitschakelen
Als "Enkele stap uitschakelen" is geselecteerd, kan het robotprogramma snel worden opgestart en is het
niet afhankelijk van het aantal RG6-knooppunten, maar in dit geval is het niet mogelijk om de RG6-
knooppunten in een enkele stap te doen. Indien dit wordt uitgeschakeld, geldt het tegenovergestelde.
Deze optie bevindt zich ook in de rechterbovenhoek.
7.2.2.4
Instellingen voor dieptecompensatie
Alle "Dieptecompensatie"-instellingen worden gebruikt voor het regelen van de manier waarop de
dieptecompensatie zich dient te gedragen, wanneer een RG6-knooppunt is ingesteld om
Dieptecompensatie mogelijk te maken.
"Soft stop" zal alle robotgewrichtsversnellingen verlagen aan het einde van de compensatie en de
geïntegreerde compensatiefout minimaliseren, maar zal zorgen voor een kleine toename van de
uitvoeringstijd van het knooppunt.
Als de "Lag warning" is ingeschakeld, zal de robot een waarschuwing geven wanneer de robotbeweging
de RG6 boven de vastgestelde drempel brengt. De reden voor de vertraging kan een lage waarde zijn van
de snelheidsregelaar, signaalfouten, hoge 'lookahead'-tijd, strenge veiligheidsinstellingen, kinematische
robot, snelle RG6-bewegingen (grote kracht) en volledige RG6-slag.
De "Lag-drempel" is de drempel die een waarschuwing activeert als de vertragingswaarschuwing is
ingeschakeld.
De "Gain" is de versterking die wordt gebruikt voor de servoj-functie in de dieptecompensatie. Bekijk de
UR-scripthandleiding.
De "Lookahead-tijd" is de 'lookahead'-tijd gebruikt voor de servoj-functie in de dieptecompensatie. Bekijk
de UR-scripthandleiding.
Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden
gewijzigd zonder voorafgaande kennisgeving
Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9
21
Advertenties
Inhoudsopgave
