Inhoudsopgave
Advertenties
Quick Links
Advertenties
Inhoudsopgave
Samenvatting van Inhoud voor OnRobot RG6
- Pagina 1 Originele Gebruikershandleiding Door On Robot ApS Industriële robotgrijper...
-
Pagina 2: Inhoudsopgave
RG6 Gebruikershandleiding - versie 1.9 Inhoud Voorwoord ....................4 Leveringsomvang ....................4 Belangrijke veiligheidsmededeling ............... 4 Inleiding ...................... 5 Veiligheidsinstructies .................. 5 Geldigheid en verantwoordelijkheid ..............5 Beperking van de aansprakelijkheid ..............5 Waarschuwingssymbolen in deze handleiding ............. 6 Algemene waarschuwingen en voorzorgsmaatregelen ........7 Beoogd gebruik .................... - Pagina 3 RG6 Gebruikershandleiding - versie 1.9 Aan de slag ......................15 RG6-configuratie ....................15 7.2.1 Opstelling ........................... 15 7.2.1.1 Beugel ............................15 7.2.1.2 Rotatieknoppen ......................... 16 7.2.1.3 TCP-keuzerondjes & waarden ....................17 7.2.1.4 TCP-breedte ..........................19 7.2.1.5 Dubbele opstelling RG6 ......................19 7.2.2...
- Pagina 4 RG6 Gebruikershandleiding - versie 1.9 7.6.1 Enkele RG6 ........................31 7.6.2 Dual RG6 ........................... 31 URCap-versie ..................... 32 7.7.1 Over het scherm ........................ 32 UR-compatibiliteit ....................33 Verklaringen en certificaten ..............34 CE / EU Verklaring van de fabrikant (origineel) ..........34 Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht ©...
-
Pagina 5: Voorwoord
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 1 Voorwoord Gefeliciteerd met uw nieuwe RG6 industriële robotgrijper. De RG6 is een elektrisch industriële robotgrijper die een variatie aan objectgroottes aankan, typisch voor pick- and-place-toepassingen. De grijpkracht en grijpbreedte kan worden ingesteld voor aangepaste eisen. -
Pagina 6: Inleiding
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 2 Inleiding De RG6 is een industriële robotgrijper, ontworpen voor het grijpen van objecten, typisch in pick-and-place- toepassingen. Zijn lange slag maakt het mogelijk om een verscheidenheid aan objectgroottes te behandelen en met de mogelijkheid om de grijpkracht aan te passen kan de grijper zowel delicate en zware voorwerpen te behandelen. -
Pagina 7: Waarschuwingssymbolen In Deze Handleiding
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 Waarschuwingssymbolen in deze handleiding GEVAAR: Dit duidt op een zeer gevaarlijke situatie die, indien niet vermeden, kan leiden tot letsel of de dood. WAARSCHUWING: Dit wijst op een mogelijk elektrisch gevaarlijke situatie die, indien niet vermeden, kan leiden tot letsel of schade aan de apparatuur. -
Pagina 8: Algemene Waarschuwingen En Voorzorgsmaatregelen
UR-robot, is het belangrijk om ervoor te zorgen dat de aansluitingen lijken op de analoge ingang, digitale ingangen, uitgangen en de voedingsaansluitingen. Zorg ervoor dat u een programmeringsscript voor de RG6-grijper gebruikt dat is aangepast aan uw specifieke applicatie. Voor meer informatie kunt u contact opnemen met uw leverancier. -
Pagina 9: Beoogd Gebruik
Hij is bedoeld voor pick-and-place-activiteiten voor een verscheidenheid aan verschillende objecten. De RG6-grijper is bedoeld voor gebruik met robots van Universal Robots. De informatie in deze handleiding over elektrische aansluitingen, programmering en het gebruik van de grijper is alleen beschreven voor robots van Universal Robots. -
Pagina 10: Mechanische Interface
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 4 Mechanische interface De grijper is geconstrueerd op zodanige wijze dat als er een stroomstoring optreedt, de grijper de klemkracht zal handhaven. Montage van de grijper Het ontwerp van de standaard grijperbeugel betekent dat de hoek van de grijper kan worden ingesteld van 0°... -
Pagina 11: Mechanische Afmetingen
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 Mechanische afmetingen De afmetingen zijn in millimeter (de kabel kan afwijken van bovenstaande afbeelding). Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden gewijzigd zonder voorafgaande kennisgeving... -
Pagina 12: Laadcapaciteit
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 Laadcapaciteit Wees u ervan bewust dat bij het grijpen van een object een aantal van de volgende parameters niet direct van toepassing zijn, maar kunnen worden gebruikt om de belasting van de grijper te berekenen. -
Pagina 13: Werkbereik Van Grijper
4.5.1 Vingerdikte De vingertopdikte wordt gebruikt om de afstand vanaf de binnenzijde van de RG6 aluminium vingertop tot het referentiepunt op de bevestigde vingertop te bepalen. Bij het verwijderen of wijzigen van de vingertoppen moet de dikte van de vingertoppen worden aangepast in de RG6-instellingen. -
Pagina 14: Elektrische Interface
Zorg ervoor dat de aansluitingen lijken op de analoge ingang, digitale in- en uitgangen en de stroomaansluitingen. ii. Zorg ervoor dat u een programmeringsscript voor de RG6-grijper gebruikt dat is aangepast aan uw specifieke applicatie. Voor meer informatie kunt u contact opnemen met uw leverancier. -
Pagina 15: Technisch
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 6 Technisch Technische specificaties Technische gegevens Typisch Eenheden IP-klasse Totale slag (instelbaar) [mm] Resolutie van vingerpositie 0,15 [mm] Herhalingsnauwkeurigheid 0,15 [mm] Speling omkeren [mm] Grijpkracht (instelbaar) Nauwkeurigheid van grijpkracht ±2 ±5 ±10 Bedrijfsspanning* [V DC]... -
Pagina 16: Grijperprogrammering
Opstelling 7.2.1.1 Beugel Selecteer de beugel die wordt gebruikt voor het monteren van de RG6(en) op de robot. De opties zijn: “Single” of “Dual”. De “Dual”-beugel wordt gebruikt bij een dubbele RG6-opstelling. Met de “Dual”-beugel kunnen de RG6(en) worden geroteerd in stappen van 30 °. -
Pagina 17: Rotatieknoppen
Rotatieknoppen Knop aangeduid met ‘b’ zal de beugel 90° tegen de klok in draaien om de z-as van de gereedschapsflens Toetsen aangeduid met ‘a’ zullen de geselecteerde RG6 +/- in stappen van 30°/90° draaien (afhankelijk van de beugel). Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht ©... -
Pagina 18: Tcp-Keuzerondjes & Waarden
RG6 naar de werkelijke TCP �� . De standaardwaarden van �� zullen altijd gelijk zijn aan [0,0,0,0,0,0] ����6 ����6 ������ terwijl �� afhankelijk is van de beugel en RG6-rotatie. ������������ ������ ������ Bovenstaand voorbeeld illustreert het verschil tussen hoe �� en �� wordt berekend. - Pagina 19 RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 Het hierboven getoonde voorbeeld illustreert waarmee u rekening moet houden als u de RG6-vingers verlengt met 50 mm. Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden...
-
Pagina 20: Tcp-Breedte
Dubbele opstelling RG6 Als de dubbele beugel wordt geselecteerd, zullen de keuzerondjes “Master” en “Slave” verschijnen. Zij regelen de rotatie van beide RG6-grijpers. De Master/Slave-keuzerondjes zullen selecteren of het de Master- of de Slave-RG6 is die de actie moet uitvoeren. -
Pagina 21: Instellingen
Vingertopoffset De vingertopoffset wordt gebruikt om de afstand van de binnenzijde van de aluminium vingertop van de RG6 tot het referentiepunt op de bevestigde vingertop te specificeren. De bovenstaande voorbeelden illustreren hoe de URCap gebruikmaakt van de gespecificeerde offset. Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht ©... -
Pagina 22: Tcp-Instellingen
Als de “Lag warning” is ingeschakeld, zal de robot een waarschuwing geven wanneer de robotbeweging de RG6 boven de vastgestelde drempel brengt. De reden voor de vertraging kan een lage waarde zijn van de snelheidsregelaar, signaalfouten, hoge ‘lookahead’-tijd, strenge veiligheidsinstellingen, kinematische robot, snelle RG6-bewegingen (grote kracht) en volledige RG6-slag. -
Pagina 23: Rg6-Knooppunt
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 RG6-knooppunt Om een RG6-knooppunt toe te voegen, ga naar het tabblad Programma, selecteer Structuur en vervolgens het tabblad URCaps. Druk op de RG6-knop om het knooppunt toe te voegen. Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht ©... -
Pagina 24: Breedte En Kracht
RG6 stoppen bij een breedte die verschilt van de beoogde breedte. “Kracht” is de beoogde kracht die de RG6 zal proberen te bereiken. Als de beoogde breedte wordt bereikt voor de beoogde kracht, zal de RG6 stoppen met bewegen en wordt de beoogde kracht mogelijk niet bereikt tegen de beoogde breedte. -
Pagina 25: Lading
De URCap-plug-in zal vervolgens de berekening uitvoeren van het resulterende laadvermogen (som van beugel, RG6(en) en object). Het zwaartepunt van het object wordt verondersteld in de TCP te zijn. Het object voor de actieve grijper wordt uitsluitend opgenomen in de berekeningen als een object wordt gegrepen. -
Pagina 26: Dieptecompensatie
Robotlading = 0,09 kg (beugel) + 1,0 kg (RG6) + 0,5 kg (werkstuk) = 1,59 kg Dubbele beugel: Robotlading = 0,18 kg (dubbele beugel) + 1,0 kg (RG6 master) + 1,0 kg (RG6 slave) + 0,5 kg (werkstuk) = 2,68 Kg 7.3.3... -
Pagina 27: Feedback En Leerknoppen
Feedback en leerknoppen 7.3.4.1 Geen werkstuk grijpen De “Openen”- en “Sluiten”-knoppen zijn “hold to run”-knoppen, die de (geselecteerde) RG6 zullen openen sluiten. Bovenstaande afbeelding toont hoe de breedtetekst feedback zal geven over de daadwerkelijke breedte en als een werkstuk wordt gegrepen en “Opslaan daadwerkelijke breedte” is ingedrukt, zal de huidige... -
Pagina 28: Grijpen Werkstuk Intern
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 7.3.4.2 Grijpen werkstuk intern De bovenstaande afbeelding laat zien hoe de breedtetekst feedback zal geven over de werkelijke breedte en een werkstuk intern wordt gegrepen. Wanneer “Greep opslaan” is ingedrukt, wordt de huidige breedte + 3 mm ingesteld op het knooppunt. -
Pagina 29: Grijpen Werkstuk Extern
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 7.3.4.3 Grijpen werkstuk extern Bovenstaande afbeelding toont hoe de breedtetekst feedback zal geven over de daadwerkelijke breedte en een werkstuk uitwendig wordt gegrepen. Wanneer “Greep opslaan” is ingedrukt, wordt de huidige breedte -3 mm ingesteld op het knooppunt. -
Pagina 30: Dubbele Grijper
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 7.3.5 Dubbele grijper De Master/Slave-knoppen selecteren of de master- of slave-grijper de actie moet uitvoeren. Specificaties worden periodiek beoordeeld en kunnen worden Auteursrecht © 2015 - 2017 door On Robot ApS. Alle rechten voorbehouden gewijzigd zonder voorafgaande kennisgeving... -
Pagina 31: Rg6-Tcp-Knooppunt
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 RG6-TCP-knooppunt Het RG6-TCP-knooppunt kan worden opgenomen om de huidige TCP van de robot in te stellen. Het aanzicht en de bedieningselementen zijn vergelijkbaar met het montage-instellingenscherm. “TCP-keuzerondjes en waarden” en “TCP-breedte” zijn identiek aan de instellingen van de installatie, behalve dat ze enkel invloed hebben op één knooppunt en niet de installatie. -
Pagina 32: Rg6-Scriptfunctie
RG6 (target_width=110, target_force=40, payload= 0,0, set_payload=False, depth_compensation=False, slave=False) Alle invoerargumenten zijn dezelfde als datgene dat door het RG6-knooppunt gebruikt wordt. De scriptfunctie is handig voor parameters bij programmering. Bijvoorbeeld een relatieve beweging voor het snel loslaten van een werkstuk kan worden gedaan als volgt: RG6 (measure_width+5, 40) De grijper wordt met 5 mm geopend en beoogde kracht ingesteld op 40 N. -
Pagina 33: Urcap-Versie
Over het scherm Bij het indrukken van het Onrobot-logo in de rechterbovenhoek zal het bovenstaande venster verschijnen. Vanuit dit venster is het mogelijk om de RG6-firmware bij te werken en om te zien welke versie van de URCap is geïnstalleerd. -
Pagina 34: Ur-Compatibiliteit
RG6 Gebruikershandleiding – Versie 1.9 UR-compatibiliteit Als de UR-versie 3,0 <= en >= 3,3. Het wordt aanbevolen om de robot naar de nieuwste beschikbare UR- software te upgraden en de URCap-plug-in te installeren die is geïnstalleerd in deze handleiding. Als de robot <3,0, zal de On Robot USB-stick deze detecteren en de sjablonen installeren die nodig zijn voor uw... -
Pagina 35: Verklaringen En Certificaten
Een uitgebreide risico-evaluatie moet voor elke applicatie worden verricht als onderdeel van het verzekeren dat aan alle essentiële vereisten wordt voldaan. Alle essentiële vereisten moeten worden beoordeeld. Instructies en aanwijzingen in de RG6-gebruikshandleiding moeten worden opgevolgd. Technische documentatie opgesteld volgens 2006/42/EG bijlage VII deel B is beschikbaar voor nationale autoriteiten op verzoek.